司馬穰苴派使者回報景公，率軍出征。嚴明的軍紀使齊軍煥然一新。同時，司馬穰苴還深入到士兵的生活之中，對士兵食宿、衛生、醫療狀況都一一慰問，他還把將軍才能得到的錢和糧拿出來與士兵分享，自己則領取普通士兵的口糧，其份額和身體最弱的人差不多。對於有病的士兵，他更是問病送藥，親自照顧，無比關懷。經過三天的行軍，司馬穰苴與士兵建立了深厚的感情，大家都願意在他的指揮下奮力作戰，英勇殺敵，為國效命。甚至那些生病的士兵也都紛紛要求一同參加戰鬥，為國建功立業。由於齊軍上下一心，團結一致且軍紀嚴明，所以齊軍士氣高昂，誓與燕晉軍隊決一雌雄。入侵的晉國軍隊得到這方麵的情況，自知不是對手，撤兵而去。入侵的燕國軍隊聽說晉軍已退，更是不敢與齊軍正麵交鋒，也匆忙北渡黃河撤兵回國。於是，司馬穰苴率軍乘勝追擊，未經交戰就收複了被晉、燕侵占的全部國土。
司馬穰苴沒有動一兵一卒就令敵軍撤退，凱旋歸來之時，齊景公喜出望外，親自率領滿朝文武大臣到郊外迎接，而後又專門召見了司馬穰苴，授予他“大司馬”之職，讓他掌管全國的軍事。從此大家就稱他為“司馬穰苴”。他與推薦自己的晏嬰一直保持著良好的關係。兩人一文一武，分別成為景公手下職權最高的文武官員。同時因為穰苴擔任了大司馬，掌管全國的軍事，田氏在齊國的勢力更加強大了。
含冤而死兵法傳世
所謂“樹大招風”，隨著穰苴不斷地受到齊景公的重用，許多的人就開始妒嫉他，因而沒過多久，他就被卷入了齊國統治集團內部勾心鬥角的權力鬥爭之中。當時，齊國的大家族國氏、高氏、田氏等卿大夫之間爭權奪利、相互傾軋的鬥爭非常尖銳。
在穰苴未被舉薦之前，田氏為了籠絡人心，擴大自己的勢力範圍，采取了一係列的措施。在經濟上，他們通過施惠於民的方式使老百姓紛紛流向自己的采邑中。在軍事上，他們聯合鮑氏，先發製人，擊敗了齊惠公的後代欒、高二氏。現在，田氏中的穰苴又當了掌管全國軍事的大司馬，使得田氏一族一下子成了齊國最大的貴族。麵對這一切，不但一向與田氏對立的高氏、國氏不能容忍，就是原來與田氏聯合的鮑氏，也非常有壓力。為了抑製和排擠田氏的勢力，高氏、國氏和鮑氏結成了聯盟。他們首先要除掉的就是對自己最具威脅的司馬穰苴。為此，他們開始不擇手段地對司馬穰苴進行迫害。他們在齊景公麵前竭盡造謠、誣蔑之能事。而齊景公本人，早已經就對田氏的崛起感到擔憂，當時用司馬穰苴隻是因兵臨城下，無將可用。現在外敵已退，邊關已固，當然不能把他還留在大司馬的位置上，於是便將他革職罷官，趕出宮廷，貶為庶民。
政治上的失勢以及對國家前途的憂慮，使司馬穰苴的健康狀況不斷惡化，終於病入膏肓，不治而亡，享年僅40多歲。
後來田氏得勢，殺了齊王，自立為齊王，同時也繼承了司馬穰苴的軍事思想，用兵於諸侯，諸侯臣服於齊。齊威王使人整理古代《司馬兵法》，將司馬穰苴的軍事理論附述其中，名叫《司馬穰苴兵法》。今本《司馬兵法》雖然隻有5篇，總共不到4000字，但內容極為豐富，書中所闡述的內容和觀點，對後世兵家，特別是孫武、孫臏影響很大。
《司馬兵法》除了具有重要的理論價值之外，更具有重要的史料價值，它保存著許多古代已經失傳的方陣、兵法。此外，《司馬兵法》關於三代的軍賦、軍法等軍製資料也被許多史家和兵家所征引；它關於戰爭的許多錦言妙語廣為流傳，已成為軍事上的至理名言。