諸葛亮病死五丈原前，曾囑自己死後用長史楊儀代行職權，並對魏延可能發生的叛逆作了準備。費至魏延幕下，屏退左右。告說：昨夜三更，丞相已辭世矣。臨終再三囑付，令將軍斷後以當司馬懿，緩緩而退，不可發喪。今兵符在此，便可起兵。延說：何人代理丞相之大事？說：丞相一應大事，盡托與楊儀；用兵密法，皆授與薑伯約。此兵符乃楊儀之令也.延說：丞相雖亡，吾今現在。楊儀不過一長史，安能當此任？他隻宜扶柩入川安葬。我自率大兵攻司馬懿，務要成功。豈可因丞相一人而廢國家大事耶？說：丞相遺令，教且暫退，不可有違。延怒說：丞相當時若依我計，取長安久矣！吾今官任前將軍、征西大將軍、南鄭侯，安肯與長史斷後！說：將軍之言雖是，然不可輕動，令敵人恥笑。待吾往見楊儀，以利害說之，令彼將兵權讓與將軍，何如？延依其言。
辭延出營，急到大寨見楊儀，具述魏延之語。儀說：丞相臨終，曾密囑我說：‘魏延必有異誌。’今我以兵符往，實欲探其心耳。今果應丞相之言。吾自令伯約斷後可也。於是楊儀領兵扶柩先行，令薑維斷後；依諸葛亮遺令，徐徐而退。魏延在寨中，不見費來回覆，心中疑惑，乃令馬岱引十數騎往探消息。回報說：後軍乃薑維總督，前軍大半退入穀中去了。延大怒說：豎儒安敢欺我！我必殺之！因顧謂岱說：公肯相助否岱說：某亦素恨楊儀，今願助將軍攻之。延大喜，即拔寨引本部兵望南而行。
卻說楊儀、薑維排成陣勢，緩緩退入棧閣道口，然後更衣發喪，揚幡舉哀。蜀軍皆撞跌而哭，至有哭死者。蜀兵前隊正回到棧閣道口，忽見前麵火光衝天，喊聲震地，一彪軍攔路。眾將大驚，急報楊儀。
卻說楊儀聞報前路有兵攔截，忙令人哨探。回報說魏延燒絕棧道，引兵攔路。儀大驚說：丞相在日，料此人久後必反，誰想今日果然如此！今斷吾歸路，當複如何？費說：此人必先捏奏天子，誣吾等造反，故燒絕棧道，阻遏歸路。吾等亦當表奏天子，陳魏延反情，然後圖之。薑維說：此間有一小徑，名槎山，雖崎嶇險峻，可以抄出棧道之後.一麵寫表奏聞天子，一麵將人馬望槎山小道進發。
卻說魏延燒斷棧道，屯兵南穀，把住隘口，自以為得計；不想楊儀、薑維星夜引兵抄到南穀之後。儀恐漢中有失，令先鋒何平引三千兵先行。儀同薑維等引兵扶柩望漢中而來。
且說何平引兵徑到南穀之後，擂鼓呐喊。哨馬飛報魏延，說楊儀令先鋒何平引兵自槎山小路抄來搦戰。延大怒，急披掛上馬，提刀引兵來迎。兩陣對圓，何平出馬大罵說：反賊魏延安在？延亦罵說：汝助楊儀造反，何敢罵我！平叱說：丞相新亡，骨肉未寒，汝焉敢造反！乃揚鞭指川兵說：汝等軍士，皆是西川之人，川中多有父母妻子，兄弟親朋；丞相在日，不曾薄待汝等，今不可助反賊，宜各回家鄉，聽候賞賜。眾軍聞言，大喊一聲，散去大半。延大怒，揮刀縱馬，直取何平。平挺搶來迎，戰不數合，平詐敗而走，延隨後趕來。眾軍弓弩齊發，延撥馬而回。見眾軍紛紛潰散，延轉怒，拍馬趕上，殺了數人，卻隻止遏不住；隻有馬岱所領三百人不動。延謂岱說：公真心助我，事成之後，決不相負。遂與馬岱追殺何平。平引兵飛奔而去。魏延收聚殘軍，與馬岱商議說：我等投魏，若何？
岱說：將軍之言，不智甚也。大丈夫何不自圖霸業，乃輕屈膝於人耶？吾觀將軍智勇足備，兩川之士，誰敢抵敵？吾誓同將軍先取漢中，隨後進攻西川。
延大喜，遂同馬岱引兵直取南鄭。薑維在南鄭城上，見魏延、馬岱耀武揚威，蜂擁而來。維急令拽起吊橋。延、岱二人大叫：早降！薑維令人請楊儀商議說：魏延勇猛，更兼馬岱相助，雖然軍少，何計退之？儀說：丞相臨終，遺一錦囊，囑說：‘若魏延造反，臨城對敵之時，方可開拆，便有斬魏延之計。今當取出一看。遂出錦囊拆封看時，題說：
待與魏延對敵，馬上方許拆開。維大喜說：既丞相有戒約，長史可收執。吾先引兵出城，列為陣勢，公可便來。薑維披掛上馬，綽槍在手，引三千軍，開了城門，一齊衝出，鼓聲大震，排成陣勢。維挺槍立馬於門旗之下，高聲大罵說：反賊魏延！丞相不曾虧你，今日如何背反？延橫刀勒馬而言說：伯約，不幹你事。隻教楊儀來！儀在門旗影裏，拆開錦囊視之，如此如此。儀大喜，輕騎而出，立馬陣前，手指魏延而笑說：丞相在日，知汝久後必反，教我提備，今果應其言。汝敢在馬上連叫三聲’誰敢殺我‘,便是真大丈夫，吾就獻漢中城池與汝。延大笑說：楊儀匹夫聽著！若諸葛亮在日，吾尚懼他三分；他今已亡，天下誰敢敵我？休道連叫三聲，便叫三萬聲，亦有何難！遂提刀按轡，於馬上大叫說：誰敢殺我？一聲未畢，腦後一人厲聲而應說：吾敢殺汝！手起刀落，斬魏延於馬下。
眾皆駭然。斬魏延者，乃馬岱也。原來諸葛亮臨終之時，授馬岱以密計，隻等魏延喊叫時，便出其不意斬之；當日，楊儀讀罷錦囊計策，已知伏下馬岱在彼，故依計而行，果然殺了魏延。
諸葛亮生前一直重用魏延，對於魏延這個人諸葛亮心知肚明--隻可用之，不能托之。縱觀魏延一生，優劣相伴，優點是能征善戰；缺點是小人之心，反複無常。魏延所以在蜀軍擔任將軍，奮勇殺敵，主要是因為魏延隻服諸葛亮，諸葛亮在，魏延順，諸葛亮死，魏延反。所以，諸葛亮不得不采取措施，給馬岱一個錦囊妙計，也給楊儀、薑維一個錦囊妙計，在關鍵時刻，馬岱出其不意地殺了魏延。混軍斬將的謀略，利用了魏延的驕傲輕敵，剛愎自用的性格，在其無備的情況下，出奇不意地下手，將之置於死地。諸葛亮之所以能除掉魏延，這是因為他深知自己死後萬般複雜的情況，將使得除此人並非可以一蹴而就，所以才有了多方的、周密的布署，亦可謂是一組奇計。