但是，諸葛亮的入世又決非一般人的入世所能比擬，他的標準很高。他不是像好友石廣元、徐元直、孟公威那樣隻想發揮個人的才幹，追求個人的前途，建立個人的功業，而是審時度勢，等待機遇，有朝一日實現自己獎率三軍，北定中原，庶竭弩鈍，攘除奸凶，興複漢室的理想，他希望那時能出現一種天下民眾簞食壺漿以迎將軍的場麵，實際上是體現了天下歸仁的理想追求。這種個人修養的高度和功業觀，遠非一般人可及。
從建安十二年（207年）起，諸葛亮就開始加入劉備集團，輔佐劉備成就霸業。諸葛亮認識劉備之初，劉備並非據有州郡的霸主，亦非千軍萬馬的統帥，而是一個不階尺土,亡命於行旅之間的落魄英雄。而諸葛亮卻偏偏選中了他，並且從此以後親若魚水，彼此不分。
考其原因，一是看中他麵對漢室傾頹，奸臣竊命而求信大義於天下的政治抱負，二是看中他求賢若渴的人才觀念，三是看中他身上種種符合儒家道德觀念的品質。按照曹操的話，劉備是當時天下唯一可與之共稱英雄的人。但這兩位英雄，在道德品質上卻形同水火：
曹操急，劉備寬；曹操暴，劉備仁；曹操譎，劉備忠。劉備臨終時，把勿以惡小而為之，勿以善小而不為。惟賢惟德，能服於人作為遺囑留給劉禪，也體現了他一生立身行事的準則。可以說，諸葛亮選中劉備作為自己的輔佐對象，道德品質的同氣相求是一個很重要的原因。
諸葛亮有一篇《論交》的議論：勢利之交，難以經遠。士之相知，溫不增華，寒不改葉，能貫四時而不衰，曆夷險而益固。諸葛亮與人交往中，絕無勢利之交者。例如孟建，字公威，是諸葛亮在隆中隱居時的好朋友。後來，孟公威離開荊州，到北方曹操那裏施展自己的才幹，做了曹魏的涼州刺史。20多年以後，諸葛亮北出祁山討伐曹魏時，還給司馬懿寫信，問訊孟建的情況。20多年相隔仍念念不忘，這種經遠曆久的感情決非勢利之交。體現諸葛亮交往情操最典型的，是他與劉備的君臣之交。諸葛亮27歲結識劉備，54歲溘然長逝，始終未離劉備，未離蜀漢的事業，可謂經年曆久。夷陵戰敗，蜀漢荊州未得，反而損兵折將，元氣大傷。當時的形勢是：孫吳聯盟破裂於外，黃元之亂興起於內，劉備病危將亡，劉禪庸弱才少。蜀國處於危亡之秋。在此危急時刻，劉備意識到，隻有諸葛亮才能力挽狂瀾，拯救蜀漢。此刻，君臣間的信任升華到了無以複加的程度。他對諸葛亮說：君才十倍曹丕，必能安國，終定大事。若嗣子可輔，輔之；如果不才，君可自取。這番話，可以說是把整個蜀國及對後繼者的處置大權全都交給諸葛亮了，對諸葛亮的信任達到了極點。陳壽對此評論說，劉備舉國托孤於諸葛亮，而心神無貳，誠君臣之至公，古今之盛軌也。而對劉備的至誠至公之托，諸葛亮接受得極有分寸，他說：臣敢竭股肱之力，效忠貞之節，斷之以死。
所謂股肱之力，即大臣輔佐君主之力，諸葛亮隻答應他能夠做到的事，這從諸葛亮與劉備交往的角度看，不是溫不增華的表現嗎？建安十二年（207年），曹操攻入荊州，當此之時，劉琮降曹，劉備大敗於當陽，被迫放棄向江陵進發的計劃，而孫吳對於抗曹態度分歧，猶豫不決。在這危急時刻，諸葛亮隻身前往江東，促成孫劉聯盟，取得抗曹勝利。諸葛亮在江東期間，張昭有意讓諸葛亮留下來，而諸葛亮卻堅決不肯留下。對此，南朝劉宋史家裴鬆之說：觀亮君臣相遇，可謂希世一時，終始之分，誰能間之？諸葛亮的這種態度，不是不改葉的士之相知嗎？夷陵戰敗，劉備去世，諸葛亮再一次受任於敗軍之際，奉命於危難之間,受命以來，夙夜憂歎，恐托付不效，以傷先帝之明，故五月渡瀘，深入不毛。今南方已定，兵甲已足，當獎率三軍，北定中原，庶竭弩鈍，攘除奸凶，興複漢室，還於舊都。此臣所以報先帝，而忠陛下之職分也。這不也是對交往能貫四時而不衰，曆夷險而益固生動的寫照嗎？