戚繼光在創製鴛鴦陣法的同時，注重對新軍的教育，尤其倡導愛威並用。他教育士兵的中心思想是保護人民。他說：“兵是殺賊的東西，賊是殺百姓的東西，百姓們豈不是要你們殺賊。設使你們果肯殺賊守軍法，不擾害他，如何不奉承你們。”他在教導兵士愛人民的同時，也更注重軍官愛士兵，以得其心，認為這樣才能上下一心，同仇敵愾，而戰無不勝。他對長官作風、享樂主義式的軍官極為反感，說了一段意味深長的話：數十萬之眾，非一人可當，必賴士卒，誓同生死，奮勇當鋒。兵法愛士如嬰兒，故可與之赴深溪。古人吮士之疽，殺愛妾以饗士，投醪於河，以共滋味，此何等作為。如今將領，不惟不如此推恩，而且使之肩輿，使之供薪，使之廝役，死之不恤，凍餒不問，甚至斂科財物，克減月糧，到處先擇好處好眠，將領已熟睡，而士卒尚有啼饑、號寒於通衢者。將領夜臥美榻，甚乃伴以妓女，而士卒終夜眠人簷下，枵腹而宿者，種種不可枚舉。如此而欲人共性命，人孰肯哉？
又說：士卒雖愚，最易感動，死生雖大，有因一言一縷之恩，而甘死不辭者，卻是將領、頭目，千思百慮、負義忘恩。何也？愚卒心歧尚少，又有軍法驅之，易就善路故也。第士卒之眾，吾豈能人人而惠之？惟我真有是心，自然人相觀感，故不必其人人及之，人人受千金之惠，再生之德，而後謂之愛，而後得其感耳。愛行恩竭，萬人一心，何敵不克！
戚繼光靠著這支隊伍平定了困繞數年之久的“南倭”之亂。他還為後人留下了軍事史上的重要著作——《紀效新書》。這本書也是曾國藩組建、訓練湘軍的“標本”。從以下的閱讀中可以得知：湘軍的許多做法都源於“戚家軍”。
《紀效新書》書如其名，是一本十分實用，講求實效的書，中國兵家積累了許多“兵典”，曾國藩專門取法於此，看重的正是“實效”。
同所有深奧意遠的兵書不一樣，《紀效新書》語言通俗，“其詞率如口語，不複潤飾”，它結合士卒的實際講道理，情深意切，易學易記，如在《禁令篇》對士卒說：“凡你們當兵之日，雖刮風下雨，袖手高坐，也少不得你一日三分。這銀分毫都是官府征派你地方百姓辦納來的。你在家那個不是耕種的百姓，你肯思量在家種田時辦納的苦楚艱難，即當思量今日食銀容易，又不用你耕種擔作，養了一年，不過望你一二陣殺勝。你不肯殺賊保障他，養你何用？就是軍法漏網，天也假手於人殺你。”
《紀效新書》異常重視選兵，開篇第一句話就是“兵之貴選。”提出選兵之法“惟在精”。它還反對“用城市遊滑之人”、“奸巧之人”，主張用“鄉野老實之人”。對於選兵的具體標準，認為“豐偉”、“武藝”、“力大”、“伶俐”四條既不可廢，亦不可專恃，“惟素
負有膽之氣，使其再加力大，豐偉伶俐，而複習以武藝，此為錦上添花。”由於這樣的人不易選到，相比之下，最主要的條件是“必精神力貌兼收”，因為武藝差可以教習。這種選兵法蘊藏許多深刻的道理，成為曾國藩組建湘軍的基本原則之一。
在練兵方麵，《紀效新書》特別強調按實戰要求從難從嚴訓練，反對隻圖好看的花架子。認為“設使平日所習所學的號令營藝，都是照臨陣的一般，及至臨陣，就以平日所習者用之，則於操一日，必有一日之效，一件熟，便得一件之利。”指出“凡武藝，不是答應官府的公事，是你來當兵防身立功殺賊救命本身上貼骨的勾當。你武藝高，決殺了賊，賊如何又會殺你。你武藝不如他，也決殺了你。若不學武藝，是不要性命的呆子。”戚繼光還很重視號令訓練，而號令務求簡明、易記，要求將士“耳隻聽金鼓，眼隻看旗幟”，“大家共作一個眼，共作一個耳，共作一個心。”
戚繼光總結治軍的實踐經驗，把政治訓練放在首位，而政治訓練的重中之重是選將。他認為“將有本，心術是也。”所謂“心術”，就是政治素質，即“光明正大，以實心行實事，純忠純孝，思思念念，在於忠君、敬友、愛軍、惡敵、強兵、任難”，他還對將帥提出了許多具體要求，如要求“將官先以舍生為本”，“剛不可吐，柔不可茹”，習武藝學兵法，“必自身率始”。具體提出要有誌向，懂得生死的意義，明辨利害得失，做好人，守節操，寬度量，禁聲色，尚謙德，惜官箴，牢記貨利、剛愎、驕傲、逢迎、委靡之害等。宣傳為民殺敵而死，雖死猶生的道理，指出：“況使死得當，立廟祭祀，血食百世，是死後還活，地方士女，口碑一日相傳，是一日活在世間；若生前無聞於世，就活在世間，已是死了。”
對軍民關係、行軍中紀律也提升到關係軍隊能否打勝仗的高度。規定：“行營排陣間，將領敢於行伍中抽一人一騎者，軍法從事。”“軍士擅發塚墓，焚廬舍，殺老幼及婦女，踐禾稼，伐樹木，奸犯人婦，及將婦女入營者，軍法從事。”認為將與卒雖位有貴賤，但身無貴賤。反對下級對上級“唯唯奉命，甚至增美其說。”
昔日威名遠揚的“戚家軍”和一部《紀效新書》幾乎成為曾國藩每天都要“溫故”的典範，他要從中找出“新”意來，為組建湘軍做“采補”。
促使曾國藩痛下決心，另起爐灶的原因，還基於他對國家正規軍隊的徹底失望。早在鹹豐三年初，他在給寶慶知府魁聯的信中說：“就現在之額兵練之而化為有用，誠為善策，然習氣太盛，安能更鑄其麵目而蕩滌其腸胃？恐嶽王複生，半年可以教成其武藝；孔子複生，三年不能變革其惡習。故鄙見竊謂現在之兵不可練之而為勁卒，新募之勇卻可練之使補額兵。”這年夏天，他在致信江忠源等人的信中，又總結出國家正規軍的根本弊病是“敗不相救”。他說，“今日兵事最堪痛哭者，莫大於‘敗不相救’四字”，“雖此軍大敗奔北，流血成淵，彼軍袖手而旁觀，哆口而微笑”。而造成這種積弊的主要原因仍然是調遣成法不善。他還認為，太平軍所以無往不勝，還由於它內部團結，誓同生死，因此，“若非練兵萬人，合成一心”，斷難製此強敵之死命。因而，他要練成“呼吸相顧，痛癢相關，赴火同行，蹈湯同往，勝則舉杯酒以讓功，敗則出死力以相救。賊有誓不相棄之死黨，吾官兵亦有誓不相棄之死黨”這樣一支隊伍。這也是創建湘軍的第一個原則。這種軍隊，發揮的是團隊的精神。中國古代的所有兵書幾乎都強調個人技藝如何高超，尤其是崇尚高超的武藝。但是，在近代的戰爭中，早已不是“刀槍不入”的時代，因此，團隊的精神十分重要。曾國藩把“生死不棄”作為建軍的原則之一，對於中國軍隊的近代化起到了很好的作用。當然，更直接的效果是打敗了太平軍。
第二是確定選將與募兵的原則。由於曾國藩認定官軍之病，已“深入膏肓，牢不可破”，因此在招募新勇時要求“不雜一卒，不濫收一弁”，認為隻有“特開生麵，赤地新立”，才能“掃除陳跡”，練成勁旅。曾國藩仿效“戚家軍”，士兵主要招募“技藝嫻熟、年輕力壯、樸實而有農夫士氣者為上。其油頭滑麵，有市井氣者，有衙門氣者，概不收用。”湘軍的軍官，主要招聘紳士、文生充任，對政治、思想和身體條件都有一定要求。他在給朋友的信中提出四條標準： 帶勇之人，第一要才堪治民，第二要不怕死，第三要不急急名利，第四要耐受辛苦。治民之才不外公、明、勤三字，不公不明則諸勇必不悅服，不勤則營務細巨皆廢弛不治，故第一要務在此。不怕死則臨陣當先，士卒乃可效命，故次之。為名利而出者保舉稍遲則怨，稍不如意再怨，與同輩爭薪水，與士兵爭毫厘，故又次之。身體羸弱過勞則病，精神乏短者久用則散，故又次之。”
又說：“四者似過於求備，而苟闕其一則乃不可以帶勇。”“大抵有忠義血性，則四者相從以俱至；無忠義血性，則貌似四者終不可恃。”堅持政治標準第一的原則，是湘軍有戰鬥力的重要原因。事實上，後來成為湘軍名將的塔齊布、周鳳山、鮑超、楊載福都是營弁或營兵出身，但都屬於“有忠義血性之人”。
第三是組織原則與待遇，也就是編製與餉銀製度。曾國藩遵循的原則是實用及厚餉養兵、厚餉養將。按曾國藩最初的設想，湘軍要想有所作為，起碼得有官兵上萬人。這上萬人的隊伍，必須要有嚴格的編製製度，否則就會成為一盤散沙。為此，以營為基本單位，一營五百人，每營分為前、後、左、右、中五哨，每哨分為五棚。營官之上，有分管數營的分統；分統之上，有自主一路的統領；統領之上，有獨當一麵的統帥；統帥之上有總統全軍的大帥；大帥即是曾國藩。曾國藩深知，打仗是要死人的，尤其是戰時狀態。因此他在組建湘軍時，采取厚餉養兵，用其死力的辦法。在確定一名勇丁的月餉時，他找來幾位勇丁，對他們在家務農一年的收入情況進行了調查，有人回答自己一年的收入大約有十多兩銀子。他又對現行的綠營餉章進行了認真的計算，盡管綠營兵的月餉不多，但加上打仗時所發的行糧，每月也達到白銀4兩多。他想，當兵的應該比種田的收入多三四倍，這樣算來，每月就得發給他們白銀4兩上下。這個數字也正好略低於綠營月餉與行糧的總和，一旦朝廷詢問起來也有個說法，不至於授人以口實。他拿定了主意，湘軍正勇的月餉被定為白銀4兩2錢。
清朝的綠營兵平時每月餉銀馬兵二兩，戰兵一兩五錢，守兵一兩，清朝初年尚可維持生活，但二百年一貫製，綠營兵餉連養家糊口都成問題，哪會有戰鬥力！江忠源等人募勇時，規定每人每月餉銀四兩五錢，已是綠營兵的近三倍。湘軍比此還要高。不過，曾國藩講究“技巧”，將綠營的行糧也加在一起統算，表麵上湘軍餉銀不高多少，實際上綠營兵很快發足餉，往往發到二三成。至於行糧，就不能保證了。換言之，他算綠營兵時用的是“虛數”，他發給湘軍的是實數。可見曾國藩還是動了相當心思的。曾國藩為了使士兵賣命，還給每營增加長夫一百二十人以減輕士兵的勞役負擔，這對提高士兵的戰鬥力很有益處。原來軍隊中兵、役混雜的情況至此大為改觀，作戰部隊與後勤部隊明顯分開，軍隊向近代化轉變。將弁的標準當然更高。規定陸師營官每月薪水銀五十兩，辦公銀一百五十兩，夫價銀六十兩，共計二百六十兩，凡幫辦、書記、醫生、工匠薪水及置辦旗幟、號補各費用統統包括在內。其他各弁兵每月餉銀為哨官九兩，哨長六兩，什長四兩八錢，親兵護勇四兩五錢，夥勇三兩三錢，長夫三兩。水師兵餉，營官與陸師營官同，頭篙、舵工與哨長同，艙長與什長同，惟哨官薪水為陸師兩倍，每月銀十八兩。總計湘軍餉用，大約平均每人每月需銀六兩。如果統計其各項收入，營官每月為二百六十兩，分統、統領帶兵三千以上者三百九十兩，五千以上者五百二十兩，萬人以上者六百五十兩。薪餉的優厚刺激了湘軍的發展，其兵源也就不成問題，曾國藩用的正是“重賞之下，必有勇夫”之策。於是，“將士愈饒樂，爭求從軍”。這對於調動湖南農民尤其是紳士、文生的從軍積極性，有很大作用，但為日後籌餉帶來困難。為解決這個矛盾，湘軍采取發半餉的辦法，一般隻發五成餉，欠餉數月以至半年，成為普遍現象，久而久之，形成風氣，士兵亦習以為常。