齊魯長勺之戰
周莊王十一年，（前686年），齊襄公被叔伯兄弟公子無知殺死，不久，無知又被大夫雍稟殺掉。齊國無君，在國內的大夫高傒與公子小白（即後來的齊桓公）關係甚好，就派人前往莒國迎接他回國作國君。魯國也派軍隊護送在魯的公子糾回國奪位，同時派管仲率兵攔截從莒歸國的公子小白。管仲在途中遇上小白一行，未及正式交戰，就先向小白前胸射出一箭，小白中箭後倒在車中。管仲以為射死了小白，派人報知公子糾，公子糾得知對手已死，就慢悠悠地在旅程行走。其實，管仲的箭正好射在小白腰間的帶鉤上，小白為麻痹對方，就順勢倒下，然後搶先回國，做了國君。等公子糾六天後到達齊都臨淄，小白已經即位。魯國不肯罷休，就將軍隊駐紮在臨淄以東的乾時（今山東桓台縣南）。兩軍相戰，魯軍大敗，魯莊公棄車而逃，秦子、梁子兩名武士打著莊公的旗號引開齊軍，成為齊軍的俘虜；魯莊公坐輕車逃歸魯國。
齊桓公在乾時敗魯後，又派鮑叔牙帶領軍隊逼著魯國殺死公子糾、交出管仲和召忽。召忽自殺而死，管仲被囚入齊。鮑叔牙回到齊國，立即推薦管仲為相，主持齊國大政。
周莊王十三年（前684年）春，齊國又派大軍進攻魯國。魯國積極準備迎戰。這時，有個叫曹劌的人請求進見。他的同鄉人相勸說，有權勢的人自會謀劃這件事，你又何必摻和呢？曹劌認為有權勢的人見識淺陋，不能深謀遠慮。於是入宮進見。他問魯莊公憑借什麼來作戰，莊公回答，暖衣飽食這些用來養生的東西，不敢獨自享受，一定把它分給別人。曹劌認為，小恩小惠不能遍施民眾，所以民眾是不會跟從的。莊公說，祭祀用的牛羊玉帛不敢虛報，祝史禱告一定誠實。曹劌認為，小的信用不足以取信於神，神靈不會保佑。莊公又說，大大小小的案件，雖然不能一一明察，但必定按照實情來審判處理。曹劌說，這才是忠於職守，為民眾盡力，可以憑此去戰。若戰，請允許我跟從您去。
齊、魯兩軍在魯國的長勺相遇交戰。魯莊公與曹劌同乘一輛兵車。莊公要擊鼓進擊齊軍，曹劌勸阻道：“還不到時候”。等齊軍三通鼓罷，曹劌才讓莊公擊鼓反擊齊軍。齊軍經三次衝鋒已疲憊不堪，遭到魯軍的猛烈反擊，馬上大敗而逃。莊公又要下令追擊，曹劌阻攔住，他下車察看齊軍逃跑時的車軌確實很亂，又登車棐望到在逃齊軍的旗幟東倒西歪，確知齊軍真敗，就請莊公下令發起追擊，一舉把齊軍趕出國境。
長勺之戰是我國古代以弱勝強、以少勝多的著名戰例。齊國在長勺大戰之後，戰略重點轉入征服周圍的小國和整頓內政上。
晉楚城濮之戰
周襄王十九年（前633年），楚成王準備圍攻宋國，派前令尹子文在睽地演習練兵，派令尹子玉在蔫地作戰前演習。子文一早就完事，沒有懲罰一個人；子玉整整一天才結束，鞭打七人，箭穿三個人的耳朵。子文設宴，元老們都表示祝賀，年輕大夫蒍賈卻不祝賀，認為子文把楚國政權讓給子玉，而子玉剛愎自用，內不能治理百姓，對外率領兵車超過三百乘，恐怕就要吃敗仗。子玉如果失敗，那是由於子文的推薦，等到子玉勝利歸來再祝賀，也不算遲。不久，楚成王便會同陳侯、蔡侯、鄭伯，許男圍宋。
宋國的公孫固急忙到晉國報急求救。晉國名將先軫認為，報答宋襄公在晉君流亡時的施舍，救援宋國被圍之難，成就晉國的霸業，都在這一次了。晉文公之舅狐偃認為，楚國剛剛得到曹國，又新近同衛國結成婚姻，如果攻打曹、衛，楚國一定會救援，那麼宋國和齊國就可以免遭楚軍的進攻了。於是，晉國就在被廬舉行大規模的閱兵式，組建上、中、下三軍，晉文公委派卻穀統率中軍，卻溱輔佐他；委派狐偃率領上軍，狐偃把上軍之帥讓給狐毛，自己做副帥；又派欒枝率領下軍，先軫輔佐他。荀林父為晉文公駕禦戎車，魏犨為車右。
周襄王二十年（前632年）春，晉文公打算攻伐曹國，向衛國借路，衛國不答應。晉軍回師，從南河渡過黃河，襲擊曹國，攻打衛國。正月，晉軍占領了衛國的五鹿；二月，晉中軍元帥卻縠去世，先軫繼任中軍之帥，胥臣補先軫的空缺輔佐下軍。晉侯與齊侯在衛國的斂盂結盟，衛成公向晉請求訂立和約，晉國不答應。於是衛成公想投靠楚國，衛國的貴族不同意，就趕走他們的國君，以此來向晉國討好。衛成公隻好離開國都居住在襄牛。魯國大夫公子買率魯軍助衛防守，楚軍救援衛國，不能取勝。魯僖公害怕晉國伐魯，就殺了公子買來討好晉國，對楚國人卻說，公子買沒有完成戍守的任務，所以殺了他。