在人類文明的發展史中，橋梁占有重要的一頁。橋梁是道路不可分割的組成部分，沒有橋梁，道路就不能暢通，陸路交通就不能發達。中國古代的木橋、石橋和鐵索橋長時間保持世界領先水平，在橋梁發展史上占有重要地位，為世人所公認。
在原始社會，人們在跨越河流和峽穀時利用的是自然倒下來的樹木以及穀岸生長的藤蘿等。至於橋的建造到底開始於什麼時候，現在已難以考證了。不過據史料記載，早在我國周朝時期已建有梁橋和浮橋。
梁橋是我國古代最普遍、最早出現的橋梁，古時稱作平橋。它的結構簡單、外形平直，建造起來也比較簡單。把木頭或石梁架設在溝穀河流的兩岸，就成了梁橋。早在原始社會時，我國就有了獨木橋和數根圓木排拚而成的木梁橋。到了戰國時期，單跨和多跨的木、石梁橋已普遍在黃河流域建造。北魏酈道元的《水經注》裏曾記載了在山西的汾水上有一座始建於春秋時期晉平公時的木柱木梁橋，這是見於古書記載的最早的一座梁橋。
漢朝時，梁橋已經比較普及了。在出土的一些漢墓畫像石上，已經刻有石梁橋的圖案。唐朝時期，出現了不少天下聞名的石梁橋。據《唐六典》記載，當時最著名的石梁橋有四座：洛陽的天津橋、永濟橋和中橋，長安的灞橋。灞橋位於灞水上，是一座石柱墩木梁橋。自漢朝建橋後，兩千年間屢毀屢修，直到清朝道光十三年才又建成了今天的多跨梁橋。橋墩由六根石柱組成。六根石柱頂端蓋上一根石梁，把它們合成一體，構成了橋梁史上最早的一種輕型墩，就是今天所說的石排架墩。
到了宋朝，隨著生產力的發展，人們又在福建泉州建成了我國第一座瀕臨海灣的大石梁橋萬安橋，即洛陽橋。洛陽橋建成後轟動一時，贏得了“天下第一橋”的美譽，在當地掀起了一股“造橋熱”。這個時期，福建新造的石梁石墩橋無論在長度、跨度、重量、建造速度、施工技術、橋型和橋梁基礎等方麵都達到了新的水平，在世界建橋史上占有重要地位。
隨著科技水平的提高，我國梁橋的形式也在不斷變化。在我國江南水鄉地區，人們常常把這種橋建造成中間孔高大、邊孔低小的八字式或台階式，兩邊橋頭還砌有外觀非常別致的幾級台階踏步，以便引人上橋。在紹興至杭州的運河邊還有一種與河流平行的纖道橋。有些古石梁橋在橋下設閘或在橋上設渠道，使一橋多用。
除了梁橋之外，在我國，拱橋的曆史也十分悠久，至遲到漢朝已經興造。這種橋是在當時拱式結構墳墓建造技術的啟發下，從伸臂木石梁橋和撐架橋逐步演變和發展起來的。由於拱橋的主要承重構件的外形都是彎曲的，所以也稱為曲橋。據《水經注》記載，公元282年在河南洛陽有一座用石頭建造的“旅人橋”，“下圓以通水”，這是最早見於記載的石拱橋。保留到今天的最著名的石拱橋有安濟橋、盧溝橋和寶帶橋。
安濟橋坐落在河北趙縣城南河上，又稱為趙州橋、大石橋。它建於隋代，由著名匠師李春設計建造，距今已有約1400年的曆史，是當今世界上現存最早、保存最完善的古代敞肩石拱橋。橋全長64.4米，跨徑37.02米，拱頂寬9米，拱矢高7.23米。橋的結構十分精巧，從整體來看，是一座單孔弧形橋，但它卻是由28道拱縱向並列構成的。
趙州橋在建造上有自己的特點：橋身為單拱，跨度大，而弧形平緩，橋麵也比較平，既節約石料，又便於行人和車輛行走。值得一提的是，趙州橋在大拱的拱肩上各建造了兩個小拱，即敞肩拱。敞肩拱的運用，不僅增加了排水麵積，減少了水流阻力，而且又節省石料，減輕了橋身重量，增加了橋的穩定性，這就使其比實肩拱顯得更加靈動和別致。
另外，趙州橋的造型藝術也堪稱一奇。它的弧形平拱和敞肩小拱沉穩而剔透，雄偉而秀逸；橋兩邊的欄板和望柱上雕刻著各種蛟龍、獸麵、竹節和花飾等，刀法蒼勁有力，風格豪放新穎。宋人杜德源有詩讚頌趙州橋“駕石飛梁盡一虹，蒼龍驚蜇背磨空”；元代劉百熙有詩讚“水從碧玉環中過，人在蒼龍背上行”。由於趙州橋在工程設計上的許多優點，所以經曆了10次洪水、8場戰爭和多次地震，依然能保留到現在。