有一次，唐太宗問長孫無忌：“魏征每次向我進諫時，我不接受他的意見他就不肯罷休，不知這是何故呢？”長孫無忌還沒來得及回答，魏征便搶過話頭：“陛下做事有失妥當我才進諫，如果陛下不聽我的勸告，我又立即依照陛下的旨意行事，不就違背了我進諫的初衷了嗎？”
太宗無奈地說：“話雖如此，你當時好歹也該應承一下，以顧全我作為一國之君的體麵啊。難道你就不能等我退朝之後再行進諫嗎？”
不料魏征當即跪在太宗麵前，嚴肅地說：“從前，舜告誡自己的群臣，不要當麵順從他，而私底下又心懷截然不同的想法，這並不是臣下忠君的真實表現，而是陽奉陰違的虛妄行徑。臣覺得舜所言極是，因此請恕我不能從命。”這段真誠而正直的辯白當即將李世民說得心服口服。
對於國家的大政方針，尤其是天下初平後的撥亂反正、百業複興，魏征主張宜快不宜慢，宜急不宜緩。
一天，唐太宗故意問魏征：“一個賢明的君主要想治理好國家，需要百年左右的時間吧。”魏征當即表達了不同的意見：“臣倒是覺得，聖明的人推行新政，應該像發出聲音就立刻有回音那樣收效迅速。以治理國家來講，一年內見效尚可接受，兩年才收效尤覺緩慢，怎麼能等到百年之後才將天下打點停當呢？”
尚書仆射封德彝嘲笑魏征心急吃不了熱豆腐，魏征不慌不忙地反駁道：“大亂之後重整天下，就像餓極之人需要進食一樣，隻能快不能慢。所謂行帝道則帝，行王道則王，治國的快慢主要取決於統治者，而不應該把責任推給其他次要的因素。”太宗聽取了魏征的意見，積極采取有效的措施，兩三年後唐朝便出現了貞觀之治的局麵。
魏征主張令行禁止，取信於民；反對朝令夕改，讓人無所適從。按照唐律的規定，18歲以上的男子才能服兵役。
有一次，為了鞏固邊境，唐太宗要求16歲以上男子全部應征。魏征對此堅決反對，他說：“涸澤而漁、焚林而獵的做法無異於殺雞取卵。兵不在多而在精，何必把不夠年齡的人弄來充數呢？況且這樣做不符合規定，最終必然會使皇上失信於民。”
雖然魏征直言不諱、言詞尖刻，但唐太宗仍然十分高興，他認為魏征忠於朝廷，將皇上的信義看得比什麼都重要，於是便下令停招未成人的男子服兵役，同時賞給魏征金甕一口，以資鼓勵。
對於太宗的個人享樂，魏征更是常常犯顏直諫。有一次，唐太宗想去南山打獵，車馬工具都準備就緒了，最終還是害怕魏征責備而未能成行。
又有一次，唐太宗從長安去洛陽巡視，因為當地接待不周、食宿簡陋就感到非常生氣。魏征當即以前人的教訓來警誡太宗：“隋煬帝就是因為無限製地追求享樂而滅亡的，如今陛下若是因為接待不周就亂發脾氣，以後必然會導致上行下效。為求陛下滿意，地方官員極有可能無限製地攀高接待規格。雖說我朝地大物博，但資源畢竟有限，而人的奢欲無限啊。我擔心長此以往，隋朝的悲劇又要重演。”聽完這番話後，太宗不禁暗自心驚，從此以後的衣食住行都盡量從簡。
魏征同樣十分重視唐太宗的品德修養。他曾直言不諱地對太宗說：“居人上者，其身正，不令而行；其身不正，雖令不從。”他還引用荀子的話告誡太宗：“君主似舟，人民似水，水能載舟，亦能覆舟。”唐太宗聽了此話之後很受震動，一直將它牢記在心。一次，太宗向魏征詢問怎樣做一位明君，魏征就以隋朝虞世基的故事來作為警示：虞世基為了投隋煬帝所好，專說甜言蜜語、不講逆耳之言，專報喜、不報憂，結果隋朝滅亡。魏征由此總結出一句話送給唐太宗，那便是“兼聽則明，偏聽則暗”。
魏征雖然以直諫著稱，但並非不講究語言藝術，他暗喻諷勸的委婉文筆同樣不輸他人，常常能使唐太宗在暗自稱絕的同時幡然醒悟。
公元637年，太宗到洛陽巡視，魏征隨百官同行。太宗在洛陽宮西苑宴請群臣，又帶群臣泛舟積翠池。他指著兩岸的巍峨宮殿和秀麗風景對大臣們說：“隋煬帝窮奢極欲，大興土木，宮殿園苑遍布京都，結果官逼民反，身死異鄉。而今這些宮殿園苑盡歸於我，寡人實在是感慨萬千啊。煬帝亡國，與佞臣阿諛奉承、弄虛作假、助紂為虐有很大關係，我們大家都要引以為戒。”
魏征立即對答：“臣等理應以宇文述等佞臣為戒；若陛下以煬帝為鑒，則國家太平，萬民幸甚！”一時間，君臣共勉的氛圍感染了在座的每一個人。