微型潛艇之所以被稱為“微型”，是因為它們的長度一般不會超過30餘米，排水量也保持在幾噸到幾十噸之間。如果一艘微型潛艇的長度隻有幾米、排水量隻有幾噸，級位就更低了，被稱為“袖珍潛艇”或“蛙人輸送艇”。
微型潛艇的目標小、噪聲低，所以不易被敵發現，從而很順利地接近目標。但微型潛艇的排水量不大，因此隻能有在近海、狹窄海域或淺水海區，才能發揮自己的特長，執行一些特種任務，比如輸送特種偵察隊員登陸、破壞敵人的海上交通運輸線、對敵岸基地或錨泊艦船進行襲擊、爆破等。
此外，微型潛艇還具有造價低、便於大批量製造、運輸方便等優點。潛艇上除裝有導航係統、通信係統等通用設備，還能根據潛艇的排水量和使命，裝備水雷、炸藥、魚雷、導彈、紅外成像裝置、激光測距儀及電子對抗裝置等。
微型潛艇的故鄉在意大利。早在80多年前，意大利就曾使用微型潛艇，穿越戒備森嚴的水下防護網，對南斯拉夫的普拉港進行了成功偷襲。從那以後，當時停泊在港內的奧地利戰艦“烏尼其斯”號，就不複存在了。這艘令意大利人士氣大漲的微型潛艇隻有7米長，它隻攜帶了兩塊炸藥，就完成了出色的表演。
有了第一次的成功經驗，意大利在二戰期間又使用了微型潛艇。1941年12月18日，一支由3艘微型潛艇組成的“品”字形艇隊，從意大利悄然駛向埃及的亞曆山大港。
當時，英國地中海艦隊的司令部和主要基地就建在這裏。為了防止敵方潛艇從水下侵襲，英海軍在港口入口處設置了幾道鋼製防潛網。在他們看來，這就像是水裏的“馬其諾防線”，從此可以高枕無憂了。
然而，意大利這次派出的微型潛艇，與一戰時的微型潛艇相比，性能要強得多。它長7米，最大直徑約1米，最深可下潛到水下30米，並可以上下俯仰、左右轉向，難怪意大利海軍戲稱它為水裏的“豬”了。
但它可比小豬能跑，當采用電力驅動時，它的最大航程能夠達到12海裏。一個夜晚，6名海軍戰士分成3組，跨坐在更先進的微型潛艇上出發了。
海軍戰士頭戴呼吸器，雙手緊緊握住艇上的專用把手。趁著英艦進港，防潛網打開的時候，他們駕駛微型潛艇偷偷溜了進去。然後按預定計劃，3艘潛艇分別撲向各自的攻擊目標。幾小時之後，一直威風凜凜停靠在碼頭上的“勇敢”號和“伊麗莎白女王”號兩艘戰列艦，被嚴重炸傷，頓時失去了戰鬥力。另一艘油輪“塞戈納”號也被炸得遍體鱗傷，再也無法運補油料了。
二戰中後期，日本海軍也發展了微型潛艇。這些微型潛艇排水量不足50噸，以蓄電池帶動電動機推動潛艇前進，這使得它們的航行速度比意大利的微型潛艇還要快。
為了增強戰鬥力，日本海軍還在這些潛艇上配置了兩枚直徑為457毫米的魚雷。這些潛艇也隻能容納2名戰士，其中一人負責駕駛和指揮，另一人主要負責航路觀察。
1941年12月7日，當日本的航空母艦承載著大量戰鬥機，向美國珍珠港發起猛烈攻擊時，5艘日本微型潛艇也巧妙地通過了美軍的防潛網，直向停泊在珍珠港內的美軍戰艦襲去。但由於製作倉促，各種戰技性能遠未達到實戰要求，這5艘微型潛艇都沒有擊中目標。
當二戰快要結束時，日本海軍又研製了所謂的“自殺型微型潛艇”，這種兩敗俱傷的打法使它具有很高的知名度。自殺型微型潛艇的排水量僅為9噸，原來放魚雷的地方被改為駕駛艙和彈藥艙，同時還裝有彈跳裝置。
海軍戰士駕駛潛艇，達到目標45米的地方時，就按下按鈕，把自己彈射到海裏，留下潛艇帶著彈藥繼續前衝，直至炸毀目標。遺憾的是，日本盡管建造了不少自殺型微型潛艇，但戰果並不明顯。
英、德等國的海軍也發展並使用了一些微型潛艇。
1945年7月31日夜，英國海軍的排水量僅30噸的XE-3號微型潛艇，由一艘潛艇運至新加坡附近的海域，潛入柔佛海峽，突破了防潛障礙，用攜帶的磁性水雷炸沉了日本海軍的“高雄”號重型巡洋艦。這艘巡洋艦的排水量達13萬噸，由此可見微型潛艇這次取得的戰績有多麼輝煌。