春秋末期，各諸侯國的兼並戰爭從中原地區逐漸轉移到了江南。中原地域平坦，在戰爭中多用兵車。江南江河交錯，宜於水戰。於是，專門用於水戰的船舶——戰船便應運而生了。《神機製敵太白陰經》卷四說：“水戰之具，始於伍員，以舟為車，以楫為馬。”
伍員，又名伍子胥，楚國人，因父兄為平王所殺，投奔吳國，佐吳伐楚，深受吳王闔閭倚重。一日，闔閭向伍子胥請教船軍之備，伍子胥“對曰：船名大翼、小翼、樓船、橋船”。（《越絕書·劄記》）這是見之於文獻的我國戰船的最早分類。
另據《吳越春秋》記載，吳國的戰船，除上述幾種外，還有中翼。大翼、中翼和小翼合稱“三翼”。
大翼“廣一丈五尺二寸（以當時每尺約合0.23米換算，約3.5米），長十丈（23米），容戰士二十六人，木翟（槳手）五十人，舳艫三人，操長鉤矛斧者四人，吏僕射長各一人，凡九十一人”。（《越絕書·劄記》）船上配備的兵器有長鉤、長矛、長斧各4把，弩32把，箭矢3200支，頭盔32頂。（參見《中國艦船史》）這種戰船船身狹長，槳手多，因而速度快。從船的尺寸和人數來看，大翼可能有兩層，下層為槳手和操船水手工作的場所，上層是士兵作戰的地方。
中翼“廣一丈三尺五（3.1米），長九丈六（22米）”。
小翼“廣一丈二尺（2.8米），長九丈（20.7米）”。
這三種船船體狹長，速度快，適宜於在長江中下遊活動。
突冒船首裝有堅硬而突出衝角，船體結構堅固。《爾雅》中記載，“冒突取其觸冒而唐突也”。冒突即突冒，意思是說這種船是因有衝角，能衝擊敵人而得名的。
樓船“樓船者，當陵軍之行樓車也”。（《樾絕書》）意思是說，樓船相當於陸軍作戰用的樓車。所謂樓車，據《通典》的解釋，是“以八輪車，上樹高竿，竿上安轆轤，以繩挽板屋止竿首，以窺城中”。《梁書·侯景傳》說，“設百尺樓車，鉤城碟盡落，城逐陷”。由此可見，樓車是在車上設十餘丈高架，推臨城邊，既可了望又可攻城的一種戰車。與樓車相當的樓船，也是在船上設高架，可在上麵發矢石，居高臨下地攻擊敵人。這種樓船由於形體高大，還可在水上阻擋敵人的進攻。
大翼船橋船據《越絕書·劄記》記載，伍子胥把這種船解釋為相當於“陵軍之輕足驃騎”。可見橋船是一種體積小，速度快，機動性好的輕捷戰船，可用於衝鋒陷陣。
此外，吳國還有一種專供君王乘坐的“王舟”，稱為“餘皇”，是水戰中的指揮船。