《太平經》中提到了“守一”和“存想”的練功法，就是通過意念固守在體內或體外某一個部位或一個物體上的行氣方法；而《周易參同契》則提出一個以“精、氣、神”三合一行氣的理論，這一理論對後來影響很大的一個氣功流派“內丹術”的產生起了很大的作用。兩晉南北朝時，前麵提到的葛洪在行氣方麵也很有貢獻。他特別強調和提倡“胎息法”，就是在吸進氣後，逐漸延長閉氣的時間來提高呼吸機能和內髒功能水平的一種養生方法。他認為閉氣就是用氣來衝擊，打通體內氣息鬱結不通之處，保持氣的暢通。因此，隻要感到略有不適，就應閉氣進行調整。胎息功夫深的人，呼吸似有似無，好像尚未出生的胎兒在母體中不用鼻口呼吸一樣。葛洪還講述了練習這種功法的步驟；並在意念守一方麵，介紹了意守丹田的方法。繼葛洪之後出現的養生家陶弘景注意到在行氣術中，吸氣固然重要，吐氣的方式也不可忽視，於是提出了根據不同的病症應當采用的六種相應的吐氣方法，即：吹、呼、唏、嗬、噓，這就是後人所說的吐氣六字訣。吹以去熱，呼以去風，唏以去煩，嗬以下氣，噓以散滯，以解極。“六字訣”與內髒的器官可一一對應，用不同的吐氣方法醫治相應的髒器的病症，即吹腎、呼脾、唏膽、嗬心、噓肝、肺。到了唐代，行氣術發展很快，出現了許多流派。孫思邈在他的書中就提到調氣法、內視法、胎息法、六字訣和禪觀法等。其他的行氣法還有咽氣、淘氣、煉氣、委氣、服氣、引氣等等。唐代的另一位氣功大家司馬承禎還打破傳統，
大膽地把佛教的“漸悟”、“禪定”、“止觀”等理論引入行氣術中，係統地解決了練功時入靜的問題，這就是人們說的“引佛入道”。
行氣術在唐代的士大夫階層中也十分流行，如文學家柳宗元（公元773—819年）、詩人白居易（公元772—846年）也都是氣功愛好者。柳宗元寫信與朋友討論服氣的方法，認為練氣功不能隻照著書本練，練習最好有名師進行指導（《與李睦州論服氣方書》）。白居易晚年常常靜坐，入靜以後，老伴女兒怎麼喊，他都不予理睬，可見練功練得多麼認真（《在家出家》）。但是，無論是導引還是行氣都需要長年的刻苦練習，正如葛洪說的“非長生難也，聞道難也；非聞道難也，行之難也；非行之難也，終之難也”（《抱樸子極言》）意思是說，長生本身並不難，難就難在掌握正確的方法，並依法進行修煉，特別是堅持到底，不半途而廢。三國時對養生很有研究的名士嵇〔ī基〕康（公元224—263年）也說過，養生之術有五難，即名利、喜怒、聲色、滋味、神慮（《嵇中散集答難養生論》）。顯然，養生術對於習慣於養尊處優的帝王將相、達官貴人來說實在是難以實行的苦事，
如果能有什麼靈丹妙藥一吃下去，便可以長生不老，成仙得道，該有多好。於是從秦始皇派徐福帶領500童男童女飄洋過海去求仙藥開始，幾乎曆代都有不少帝王做長生不老夢。後來，看到仙藥實在是難找，就想法冶煉吃了可以肉身成仙的金丹，這就是煉丹術，也叫外丹術。從漢代開始，煉丹術越來越興旺，許多帝王和貴族都召集神仙家方士煉丹，如漢武帝就找來不少神仙家方士，雖然被一騙再騙，卻執迷不悟，十分相信當時有名的方士李少君所謂的用丹砂煉成的仙藥作為食品可以延年益壽、長生不死的謊言。那些所謂的“仙丹”往往是人體不能消化的金屬或礦物質，如：黃金、白銀、玉石、雲母、石英等。有的幹脆就是致人於死命的毒藥，如道士們吹得神乎其神的一種“仙丹”就是用硫磺和水銀煉成的硫化汞，吃了後引起水銀中毒，輕則致殘，重則一命嗚呼。這種靠吃金丹長壽的養生雖然鬧哄了好長時間，特別是在南北朝和隋唐興盛到了極點，不少人為此著書立說，講得天花亂墜，但反科學的東西終究是行不通的，其結果是一個個執迷不悟，服食金丹的人死於非命。中國曆史上傑出的皇帝唐太宗李世民以及唐代的其他幾個皇帝如憲宗、穆宗、武宗，以及著名的文人元稹等都因服食金丹而身亡。
血的事實使人們逐漸明白，太上老君的煉丹爐裏煉出的仙丹，雖然一粒粒金光燦燦，十分好看，吞下肚去卻不是好玩的，於是外丹術漸漸地冷落了下來。在外丹術衰落下去的同時，一個借用煉製外丹的理論和術語的氣功修煉方法——內丹術，卻生氣勃勃地從唐代後期發展起來。內丹術的意思概括地說起來就是把整個人的身體看作是一個冶煉爐，把精、氣、神作為需要冶煉加工的原料，通過六個步驟的氣功修煉：煉己、調藥、產藥、采藥、封爐和煉藥，將精、氣、神“煉”為一體，使它們在人的身體內凝聚不散，這就是內丹。一旦內丹煉得，就可以百病不生，長生不死了。這種內丹修煉的思想，最初是由東漢末年的魏伯陽在他的《周易參同契》中提出來的，但是當時人們正著迷於服用金丹，就是魏伯陽本人也是金丹服食的積極鼓吹者，他的內丹修煉的思想並未得到足夠的注意。直到外丹術葬送了大批的人命，道教的養生家們才注意到內丹修煉，後來經過宋代以後許多養生家的努力，內丹術終於在明清發展成為一種成熟的有良好的養生價值的高級功法，從而成了道家養生術的主流。內丹術對現代氣功也產生了深遠的影響。今天人們所常說的大、小周天功法，實際上就是從內丹術發展而來的。除了內丹術以外，其他一些以靜為主的行氣術，如吐納、禪定、存想等自宋代後也都有了很大的發展，得到了士大夫階層文人學者們的歡迎，修練氣功成為一種風氣。如宋代的歐陽修（公元1007—1072年），程顥（公元1032—1085年）、程頤（公元1033—1107年）、蘇軾、陸遊（公元1125—1210年）、朱熹（公元1130—1200年），明代的王守仁（公元1472—1528年），明末清初的王夫之（公元1619—1692年）等都是氣功愛好者。他們中的不少人達到了相當的練功水平，對氣功的發展做出了貢獻。宋代大哲學家和教育家朱熹十分推崇靜功煉養，認為“學者半日靜坐，半日讀書，如此三年，無不進者”。他自己“終日儼然，端坐一室”，形容莊重，動作舒緩而恭敬，坐則端莊正直。平時在家，天不亮即起，疲勞時就閉目靜坐休息。如果夜裏醒來，就“擁衾〔ｑīｎ親〕而坐，或至達旦”（《朱子行狀》）。他還寫了《調息箴》，對自己練功的體會作了生動的描述：“鼻端有白，我其觀之，隨時隨處，容與猗倚。靜極而噓，如春沼魚；動已而吸，如百蟲蟄。
氤氳〔ｙīｎｙūｎ因暈〕開闔，其妙無窮。”朱熹晚年還注解了氣功內丹修煉經典著作《周易參同契》。不過朱熹對“靜”的重要性強調過了頭，一些讀書人受他的影響，終日枯坐，未及中年，就筋疲骨軟，萎頓不振，以至於清初學者顏元（公元1635—1704年）氣憤地說“天下無不弱之書生，無不病之書生，一事不能做”（《朱子語類評》）。因此，動靜應當結合，不可偏廢。在宋代許多熱衷於氣功修煉的士大夫中，蘇軾是最突出的一個。人們都知道蘇軾才思敏捷，寫出了不少千古絕唱的好詩句，但卻不一定都知道他在導引行氣方麵也有相當深厚的功底。蘇軾對氣功養生十分推崇，特別當他在宦海沉浮中，屢遭挫折\,飽經憂患後，對氣功進行了深入的研究和實踐。在顛沛流離\,貶謫到天涯海角的動蕩生活中，蘇軾“閉邪存誠，煉氣養精”，在氣功中得到身體的安舒和心境的平和。蘇軾不僅練功非常認真，而且重視氣功理論，每有心得便記在筆記上。更難能可貴的是他不帶偏見地與三教九流及各種養生有研究的人物包括人們視為異端的方士交往，廣泛地參考各種術勢，注意吸收有價值的資料。他的筆記既有胎息法，又有內丹術。最後他自己創編了一套包括自我按摩和吐納行氣的練功方法。
他的這套內視行氣法具體說來，就是每夜子時後，披衣起來，或在床上擁被麵對東南盤足坐定，叩牙齒36次，握固（以兩拇指握第三或第四指，兩手拄腰腹間），閉息（清除雜念，使內心一片光明，諸念不起，調整氣息，使呼吸均勻深長，久而久之，似乎感覺不到呼吸），進而內視五髒，看到肺白、肝青、脾黃、心赤、腎黑（為了讓內視取得更好的效果，他還將五髒圖掛在牆壁上，使自己平時熟記五髒六腑的形狀）；
接著想象心如炎火， 光明洞澈，
下入丹田中，等到腹滿氣極，徐徐出氣（不能讓耳朵聽到出氣聲）。待出入氣息調勻後，用舌頭在口中攪動鼓漱，生出津液，重複前麵的閉息內觀，將津液低頭咽下，用氣送入丹田，這樣吞咽三次。然後開始自我按摩，先用左右手摩擦兩腳心和臍下腰脊間，讓這些部位發熱；繼而用兩手摩熨眼、麵、耳、項、背，使之極熱；按捉鼻梁左右七下，最後梳頭百餘次。做完這一套後，再重新躺下一覺睡到天亮。（《東坡全集》卷十二）。蘇軾這套自編功有祛病健身的良好功效，他自己評論說，雖然簡單卻十分實用，練習一二十天就有效果，感到臍下發熱，腿腳輕快，比吃藥的效果勝過百倍，久而久之，似乎有成仙得道之感（《上張安道養生訣論》）。
在蘇軾對自己練功的敘述中，我們可以看到他對練功的時間和方位都有一定的選擇，這是有一定根據的。中國傳統的行氣術，都十分強調人與外界環境，即大自然的統一與協調，以采大自然之氣，因此十分重視練功環境的選擇。自然界有寒暑燥濕的四時變化，就像《內經》說的自然界的四時變化，是決定死生的根本，違反了它的變化規律，就會遇到災禍，而順應它的變化，就不會生病，這就叫得道（《內經四氣調神》）。因此練功者也必須仔細地辨察自然界的變化，因地而異，擇時而練。《內經四氣調神》根據天地之氣的變化，對於人在一年四季中的生活起居做了明確的說明。古代養生理論將一晝夜分為十二個時辰，即子、醜、寅、卯、辰、巳、午、未、申、酉、戌、亥。其中，從夜半子時到正午前，為六個陽時。此時，天地萬物正值“生氣”，這時練功，可以受益。而從午後到子時前，是六個陰時，自然界處於“死氣”，練功無益（《抱樸子內篇釋滯》）。孫思邈也強調行氣的時間應在後半夜、日中前，氣生之時行氣。宋徽宗時道士薛道光，認為天地間陰陽二氣相交的時刻是練功的最佳時機。
陰陽二氣相交在一天中是在亥子（21：００－１：００），在一月中是在晦朔，在一年中是冬至（《丹髓歌》）。在中國古代社會，也有不少婦女十分熱衷於氣功修煉。長沙馬王堆出土的西漢帛畫《導引圖》就有漢代婦女練習導引功的生動形象。婦女對氣功的發展也做出了傑出的貢獻，其中最有影響的有兩位。一位是東晉時的魏華存（公元215—334年），即人們常說的魏夫人。魏華存是山東任城（今山東微山縣）人，晉司徒魏舒的女兒，從小就博覽諸子百家之書，尤其喜愛道術，鑽研老、莊。她常服胡麻散、茯苓丸等益氣的藥物，並練習吐納養氣。由於她全副心思都用於練功養生，淡泊於世俗之事。在她的兩個兒子長大成人後，魏華存從師清虛真人王褒，被授予道家經典《太上寶文》等31卷。她又從師景林真人習得《黃庭內景經》。後來魏華存將這部道教名著轉給弟子楊羲、許穆等人，她被追封為道教茅山宗的第一代祖師，對道家的養生修煉做出了突出貢獻。另一位是道教全真派北派七真之一的金代道姑孫不二（公元1119—1182年）。孫不二是山東寧海人，拋家舍子，潛心修煉七年，以自己的親身實踐，為女子氣功的內丹修煉術開辟了道路，自她之後，專為婦女練功的道家修煉術——“女丹”開始廣泛傳播。