建鼓：在孔廟中作典禮用，鼓腰為方孔，以柱貫其中，柱上施華蓋。
臬鼓：古代作勞動、征戰開始(或結束)時用，鼓身長一丈二尺。
革兆鼓：亦為孔廟所用，賓客來到時搖之以奏樂，祭祀時每章將終時亦搖奏。
搏附：形狀似小鼓，唯鼓中填以糠等，在樂隊演奏時手拍擊節奏。
懷鼓：直徑約20公分，兩麵蒙皮，置於兩腳間用一竹著敲擊。
梆鼓：古代戲曲中的主要擊樂器，以木為體，蒙牛皮，用兩竹箸敲擊。
羯鼓：南北朝經西域傳入內地，其形如漆桶，用兩棒擊之，盛行於唐開元、大寶年間。
另外，鞀鼓是一種長柄的搖鼓；饕鼓是古代有役事時擊以召集人的大鼓：譬鼓是古代軍旅中巡夜時所擊的鼓，這些鼓平時很少用到，現在也失傳了。
古代有關腰鼓、羯鼓和鼙鼓有不少傳聞軼事。
古之腰鼓與今天的形製不同，據陳嚦《樂書》：“大者瓦，小者木，皆廣首纖腹。用於西涼、龜茲、疏勒、高麗、高昌諸樂，奏時掛在腰閫，用兩手掌拍擊。相傳三國時代，名士孔融的朋友彌衡善於擊鼓，平素氣做，曹操聞之，想讓他在宴會上表演，當眾辱謾他。彌衡赴會，即刻奏起了鼓樂《漁陽摻撾》(“摻撾”古代擊鼓的一種技法)，聲節悲壯慷慨，聽者無不動容；接著，彌衡又解袒上衣，裸身而立，複摻撾而去，鼓音震人肺腑……事後曹操說：
“我本想羞辱他，反倒被他戲弄了。”彌衡所用的鼓，就是“腰鼓”。
唐朝和五代，是我國鼓的興旺時期，從皇帝到老百姓，都有擊鼓的愛好。鼓技成了一門自上而下，從宮室到民間都十分普及的音樂技藝。唐玄宗李隆基就是一個擊鼓愛好者，他不僅是一名出色的羯鼓演奏家，而且還是鼓曲的作者，唐代著名的140多首羯鼓曲中，有92首就是他所作。唐南卓《羯鼓錄》說，玄宗所作羯鼓曲，凡分“太簇官”、“太簇商”、“太簇角”、“諸佛曲詞”以及“食曲”等五類，著名的鼓曲有《色俱騰》、《耀日光》、《春光好》、《秋風高》等等，可惜這些著名的鼓譜都沒有流傳到今天。玄宗的侄子李趟，善於擊鼓，有一次，李在所戴的絹帽上插上數朵葵花，在擊奏了一番羯鼓後，曲終金花不落，玄宗大為讚賞，還因此“賜金器一廚”哩！
相傳三國時吳國大將軍周瑜善辨鼓音，一次，他在檢閱軍隊後，突傳鼓手進帳，並斥問為什麼在鼓聲中含有哀音，為此滿座都覺驚奇。然而鼓手卻答：因他老母有病在家，但軍務在身，無法回去探望，這種悲思影響了擊鼓的情緒，周瑜聽後，就準了鼓手的探親假。此事說明，鼓音是能夠極為深刻地體現人們的思想情緒的。
鼓聲一向作為激勵人們奮勇向前的訊號，所以古代多用在軍事行動上，擊鼓使進，《史記‘孫子吳起列傳》：“則三令五申之，於是鼓之右。”像“鳴金(鑼)收兵，擊鼓進軍”，“一鼓作氣”等等都說明古代軍隊中常用鼓聲來發號施令，鼓舞士氣。