在中國的曆史中，關於武術的記載可追溯至戰國時代(前475～前221)。當時的俠客，如《史記·刺客列傳》中記載的刺客，肯定都是精通些功夫的。但戰國時代的武術在秦漢時並未得到推廣，這可能與當時的社會變革下的思想解放運動有關，人們多崇拜能言善辯之人，而恥於舞槍弄棒之舉。這可以從兩個故事中略見一斑。
一個是荊軻刺秦王，將匕首藏於地圖之中，獻圖引秦王觀看，圖窮匕現，取之即刺，可惜的是竟未能刺中。而秦王身雖佩劍，竟一時拔不出來，兩個人一追一逃，繞柱而逐。還是旁人提醒秦王從身後拔劍，才砍死荊軻。另一個故事是專諸刺王僚，將小劍藏於魚腹之中，上菜時取出刺死王僚。專諸的目的達到了，但他本人也隨即被人殺死。從這兩個故事可以看出，無論是俠肝義膽，壯誌在胸的荊軻、專諸，還是叱吒風雲征服列強的秦王，都未能練就一身武藝，可見當時雖有利劍，但尚武之風未興。
南北朝時期梁代(502～557)，有一個名叫達摩的和尚獨自往河南嵩山少林寺修行，麵壁九年。他為了使其弟子們勤於修行，創編了一套練筋骨的拳術，後被稱做少林拳，也稱為外功拳。
既有外功拳，就有內功拳與之相應。兩派的區別在於“少林以拳勇名天下，然立於搏人，人亦得而乘之。有所謂內家，以靜製動，犯者應手即仆，故別少林為內家。”這裏所言的內家，發展到唐代被稱為太極功，是一個隱居於河南南陽的隱士許宜平所創，共37式。又因其行拳走勢如長江流水滔滔不絕，故而又稱為長拳。無論是達摩和尚的少林拳(外家)，還是許隱士的太極功(內家)都對後來的太極拳產生了重要的影響。
明代(1368～1644)，有兩個曆史人物為後來太極拳的創立做出了貢獻。一位是抗倭名將戚繼光，另一位是當時道教領袖張三豐。
戚繼光率領“戚家軍”在閩、浙一帶抗倭鬥爭中，總結了前人的拳術，加以改革，使之更適用於短兵相接的實戰，並寫就了《拳經》一書。
《拳經》中大部分招式為太極拳所采納。張三豐可謂是傳奇式人物，他具有道家的修煉功夫，既精於少林，又通曉內功，是明代武林泰鬥。1929年揚州金一明的《三十二勢長拳》中說：“武當脫胎於少林，少林得法於禽經。”
張三豐創造出了以靜製動、練氣化神的太極十三式，又稱武當派。而這種內外合一的原則，恰恰也成為後世太極拳所遵循的原則之一。
南嶽國師文進之編著的《太極拳劍推手各勢詳解》一書，在談到太極拳的起源時有記：“張三豐生於遼東懿州，身高七尺，能日行千裏，洪武初，至蜀大和山修道，二十七年入湖北武當山誦經。一日，有鵲雀急呼於院中，張氏聞之，由窗中窺見樹上有雀，其目下視，地下蟠有長蛇，其目仰視，二物相鬥，曆久不止，每當雀上下飛擊長蛇時，蛇乃蜿蜒輕身搖首閃避，未被擊中，張氏由此悟通太極以靜製動、以柔克剛之理。”
明末清初之時，閑居於故裏的陳王庭在整理先輩武功時，極大程度地受到了戚繼光、張三豐等的影響，從太極13式取得靈感，尤其是從戚氏的《拳經》中吸取了大量的營養成分，加之容納進傳統養生之術和經絡學說，始創了嶄新的武術派別——太極拳。
太極拳最初叫長拳、十三式，後來王宗嶽根據《周易》陰陽動靜的道理名其為太極拳。因為太極拳運動作勢，任其自然，無中生有，所謂無極而太極也。
太極拳雖然在套路、推手架式、氣動功力等方麵各派有異，但都具有疏經活絡、調和氣血、營養腑髒、強筋壯骨的功效。太極拳作為拳術之一，早期曾稱為“長拳”、“綿拳”、“十三勢”、“軟手”。至清朝乾隆年間（1736～1795），山西武術家王宗嶽著《太極拳論》，才確定了太極拳的名稱。“太極”一詞源出《周易·係辭》，含有至高、至極、絕對、唯一的意思。