可王陽明對此有極大的質疑：求索來的道理，真的適合自己嗎？縱然格出“理”來，我心能接受嗎？難道真要我去吃動物，甚至吃人，而且還自然而然？
王陽明搖頭歎息，心力交瘁，幾乎精神錯亂。突然有一天，他在恍惚的睡夢中突然驚醒，如魔鬼附體一樣尖叫起來：“啊，是了！是了！聖人之道，從我們自己的心中求取，完全滿足。從前枝枝節節地去推求事物的原理，真是大誤。實際上，‘格’就是‘正’的意思，正其不正，便歸於正。心以外沒有‘物’。淺近而言，人能‘為善去惡’就是‘格物功夫’。‘物格’而後‘知致’，‘知’是心的本體，心自然會‘知’。見父知孝；見兄知悌；見孺子入井，自然之惻隱。這便是‘良知’，不假外求。倘若‘良知’勃發，就沒有了私意障礙，就可以充足他的惻隱之心，惻隱之心充足到極點，就是‘仁’了。常人不能夠沒有私意障礙，所以要用‘致知格物’一段功夫去勝私複理，使得我們的‘良知’沒有被遮蔽，能夠充塞流行便是‘致知’。‘致知’就‘意誠’了，把心這樣推上去，可以直到‘治國’‘平天下’。”
說完這段話，王陽明頓時覺得胸中異常暢快，如浩瀚的宇宙，無一絲塵埃。這就是心學史的開篇“龍場悟道”，歸納為八個字則是：吾性自足，不假外求。
這八個字如同神秘咒語，道破天機！
實際上，陽明心學是對朱熹理學的撥亂反正，它掀翻理學這座大山的第一步也是最根本的一步就是對“格物致知”的重新詮釋。
“格物致知”是理學第一經典《大學》的“三綱”（明明德、親民、止於至善）“八目”（格物、致知、誠意、正心、修身、齊家、治國、平天下）中“八目”的基石，是中華儒家哲學的起腳處，悟透它就等於找到了修齊治平的天梯。
王陽明覺得，朱熹對“格物致知”的理解大錯特錯。
他的理解是，“格”是“正”的意思，“物”就是事，就是意念所在處。
所謂“格物”，就是在事上正心之不正。比如我要吃飯，“要”是意念，“吃飯”就是一事。“格物”就是在吃飯這件事上矯正心之不正，其實就是要自己有個正確的吃飯念頭！
王陽明在龍場的絕境中生存下來就是一事，“格物”就是在絕境中生存這件事上矯正心之不正。因為心上有良知，良知是無善無惡的，所以良知不可能不正，我們真正要“正”的是那個“意”，也就是“念頭”。
麵對絕境，王陽明有兩種念頭：一是悲觀絕望要死要活，二是樂觀勇敢積極麵對。良知能知是非善惡，所以它會告訴你，第一個念頭是錯的，第二個念頭是正確的，你要把第一個念頭矯正過來，保持第二個念頭。
那麼“致知”呢？王陽明說，“致”是實現的意思，“知”則是良知。
如此一來，“格物致知”就是，在事上正念頭而實現良知。回到王陽明身上則是：他在龍場絕境中生存這件事上正了念頭，從而實現了良知。
這是個正循環：靠良知的指引在絕境生存這件事上正了念頭，正確的念頭反過來又實現、呼應、光明了良知。由於它是正循環，所以“格物致知”又可以稱作“致知格物”，即是：
致吾心之良知於事事物物也。吾心之良知，即所謂天理也。致吾心之良知之天理於事事物物，則事事物物皆得其理也。所以，心即理。