在趙堡太極門派所保存的太極拳經典要論中，有張三豐的一首五言源流口訣。其言：“天地即乾坤，伏羲為人祖。畫卦道有名，堯舜十六母。微危允厥中，精一及孔孟。神化性命功，七二乃文武。授之至予來，字著宣平許。……”這段口訣，記載著太極內功的源頭從伏羲開始，而且以後又從堯舜到老子，從老子到孔孟，到唐代的許宣平，還一直傳至張三豐。
關於真武、伏羲、老子創拳之說，可以肯定是一種附會說，關於唐代的許宣平卻有一些曆史記載。如有一種“三世七”拳功，據載最早露世的傳人為唐代的道人許宣平。許是江南徽州歙縣(即今安徽歙縣)人，他當時長期隱居於歙縣城南的紫陽山中，在山中向陽的一個地方結庵辟穀修煉。當時大詩人李白慕名而訪，不得而遇，十分遺憾，遂留題詩曰：“我吟傳舍詠，來訪真人居。煙嶺迷高速，雲林隔太虛。窺庭但蕭蕭，倚杖空躊躇。應化遼天鶴，歸當千歲餘。”
許宣平的拳功名曰“三世七”，據言因以三十七式而取名。此拳又稱長拳。因為這套拳打法不分何式為先何式為後，隻要將每式學會，打起來可以相繼不斷，綿綿不絕。許宣平的太極拳功隱於道門數百年之久，於明朝前期傳於宋遠橋，此時已經曆十四代。宋氏後人將此技視為家傳繼承，然亦有所宣播。至近代辛亥革命時期，宋氏後人宋書銘將宋氏拳譜公開，今國內仍有傳人。
武當山處處留下了張三豐的足跡與唐朝許宣平同時，還有一種先天拳，亦叫長拳。此拳功為李道子所傳。李道子為江南安慶(即今安徽潛山縣)人，為唐代道人。令人稱奇的是，按明朝宋遠橋的所見所聞，以及武當《太和山誌》記載，明朝武當山有個叫李道子的道人，與唐朝李道子同名，是否李道子由唐朝活到明朝七百多年仍健在，堪為一謎。
據宋遠橋在其《宋氏太極功源流支派論》中敘述，他當時遊曆安徽徑縣，因聽說當地俞家世精太極拳功，便去拜訪。因問源流，俞氏言，係唐時李道子所傳，俞門代代相承。當年，俞門傳人每年必到潛山去拜望李道子，如此直到宋朝，李道子仍在。而到宋末，李道子忽然不知所往。後來，宋遠橋與俞氏傳人俞蓮舟結為好友，偕同雲遊。不久，他們二人雲遊至湖北均州(即今丹江口市)的武當山，偶然遇到一位蓬頭垢麵的道人，直呼俞蓮舟曰：“我徒兒的孫輩欲到何方去!”俞蓮舟言道：“你是何等之人，竟敢如此無禮!我觀你弱不禁風，難經我一掌之擊。”那道人並無法意，依然又言：“我徒兒的孫輩，我倒想看看你的手。”幾句話嗆得俞蓮舟惱怒至極，即進步發招。不料，還未挨近道人之身，自個卻被擊出丈餘之外，平地拋起而落下，卻未傷著筋骨。俞蓮舟驚奇地問道人：“看來你是用過功夫，不然，能敵過我者實在少有。”道人問：“你與俞清慧、俞一誠認識不認識?”俞蓮舟一聽此言大驚失色，急忙跪在道人麵前。原來，道人說的二人全是俞蓮舟先祖的名字。這才悟知麵前的道人乃是非凡之前輩。經施禮拜問，才知這道人正是他俞門前代所拜的祖師李道子。李道子言：“我來武當山已數十寒暑未曾說過話，你今遇到我乃大造化也。你既已來，讓我再教你些功夫。”進又授藝於他。自此後，俞蓮舟的拳技不但所向無敵，而且得到的養生之用也是人所莫及。
由此可見，道門的內家武功一直在曆史上隱傳，不過，真正形成武當拳和武當派，當是在張三豐歸納“太極十三式”，完成了內家拳的文化歸依和理論框架之後。武當拳發展到近代，形成了豐富多彩的內容，其中也可以看到不少武當拳種明顯受少林拳的影響，也就是說，在張三豐“太極十三式”的文化歸依和理論框架下，武當派的曆代傳人不斷地吸取民間武術包括少林武術的營養，而發展成為豐富多彩的武當拳，以至形成與少林齊名的武當派。這種武術派別的形成軌跡其實是和少林派並無二致。
武當隱仙張三豐
張三豐的名字與武當派和武當拳是緊緊聯係在一起的，據《明外史》、《武當山誌》記載：張三豐家居遼東懿州。張三豐名叫張全一、張君寶，三豐是他的號，他另有一號元元子。因他從小就不修邊幅，所以又得了一個“張邋遢”的外號。
關於張三豐其人，《明外史》這樣描述：身材頎長而偉岸，龜形鶴背，大耳圓目。冬天一件蓑衣，夏日一件衲衣。對待生活是極其隨便，甚至可以稱作怪誕。但張三豐卻自小聰慧，看起書來過目不忘。
張三豐家庭非常富有，並且他還曾經做縣官，但是為了求道，從三十多歲開始，他就安置了家室，放棄了萬貫家財，而四處訪道求道，大約直到七十歲左右，他才得到火龍真人的傳法，得到道家內丹的真傳。此後張三豐一心修道，他到過陝西寶雞的金台觀，後來又到了武當山，一直在山上結茅而居。
張三豐像得道後，張三豐居無定處，處深山，遊市井，嬉笑諧趣，我行我素。《明外史》中記載：“(張三豐)能一日千裏”。單從這句話來看，張三豐便不是尋常之人。更富傳奇色彩的傳說，則是張三豐在陝西寶雞的金台觀修煉時“起死回生”：張三豐當時居住在寶雞小官吏楊士軌家中，忽然有一天，他“留頌而逝”。寶雞縣百姓為其斂棺收屍，但臨到下葬之時，張三豐卻起死回生，留下一麵小鼓，再次雲遊他方。
到了元朝滅亡明朝建立後，張三豐又入蜀到了太和山玉虛庵，他在庵前蓋一草房結廬獨居，人稱他為邋武當山遢道人。由於年高體健，有人問他仙術，他閉口不答；如問經書他就喋喋不休地講起來；有人問他姓名，他隻說是武當鄉人。
武當山主持孫碧雲親自前去拜訪，張三豐與他談經論道交遊密切。後來張三豐的名望傳到朝廷，明朝洪武十七年(1385)，皇帝下詔求一百三十七歲武當隱士張三豐，不見。洪武十八年(1386)強迫沈萬三敦請亦不赴。永樂十四年(1416年)明成祖下詔武當山一百六十八歲老隱士張三豐入朝，不赴，唯以詩詞托孫碧雲奏，詞曰：
聖師親口訣，明方萬古遺；
傳與世間人，能有幾人知。
衣破用布補，樹衰用土培；
人損將何補，陰陽造化機。
取將坎中實，金花露一枝；
慶雲開天際，祥光塞死基；
歸已昏昏點，如醉亦如癡；
大丹如黍米，脫殼證無為；
優遊天下廣，萬象掌中珠。
人能服此藥，壽如天地齊；
如若不延年，吾言皆是非。
金丹重一斤，閉目靜存神；
隻在家中取，何勞向外尋，
煉成離女汞，吞盡坎男精；
金丹並火喉，口口是元音。
明成祖讀詞後，封張三豐為武當真人。
武當拳法主要流派
武當拳法的主要流派分為廟內功夫和流傳到民間的功夫。廟內的功夫以武當道總徐本善所傳的武當內家功夫為主。
徐本善，號偉樵，河南相縣人，生子清鹹豐庚申年(1860)，卒於1932年。徐本善二十歲時經南陽人道武當，明了真人經過數載考察收為入室弟子，後又禮龍門派第十四代王複遞、劉複寶為師，續為龍門第十五代傳人。
徐本善所傳的有八路一百零八式武當太極拳譜。第一部分為歌訣，第二部分為動作名稱。其八路歌訣前有“古傳總歌訣”。歌訣雲：“武當拳，有淵源，武當道士傳在前。張鬆溪，黃百家，武當道總徐本善。五行本，九宮先，修道傳藝武當山。遵道藏，立真傳，黃庭真傳是為先。武當派，有嫡傳，首推武當內家拳。南丙丁，背壬癸，水火相濟綜真元。太極拳，勢十三，棚捋擠，采列按，左顧右盼肘靠伴。中定體，基礎天，十三總勢太極全。”
從這個歌訣可以看出，徐本善所習的武當太極拳可能與張鬆溪一脈相承，源頭都是從張三豐“太極十三勢”那裏來的。但一百零八式不一定是張三豐原勢，大約是張鬆溪或是他的後世弟子又充實發揮的。
武當山流傳到民間的功夫成分非常複雜，既有武當山的原創功夫，也有武當功夫與民間功夫融合以後的功夫。影響較大的有以下幾種：
金子弢所傳武當太乙擒撲二十三式。金子弢，本名為愛新覺羅·溥儇，金子弢為漢名。金先生1982年曾向外人介紹，他是清朝末代皇帝愛新覺羅·溥儀的異母弟兄。他曾於1929年束發張冠直奔武當山出家。他的武藝是徐本善的弟子李合林所授，所傳拳法為“太乙五行擒撲二十三式”，是明朝弘治年間武當龍門第六代傳人張守信，根據張三豐太極十三式並加入華倫五禽戲十式發揚創造的。
陳合龍所傳武當太和拳。陳合龍是徐本善的弟子之一，他將所得武當太和拳功夫下傳第十七代龍門弟子伍教鵬。此拳名曰太和拳，古稱“太上老君創造，火龍真人流傳，三豐祖師發揚”。拳路有二十三式，其名為：無極式，運轉太極，分開陰陽，陰陽變化，天地合一，翻天覆地，雷火煉殿，左開玄門，右開玄門，一柱擎天，獅子峰，上步滾繡球，青龍纏身，黑虎巡山，天鵝展翅，打金鍾，五龍捧聖，海馬吐霧，金龜擺頭，天柱峰，八卦轉運殿，太和充盈。另外，此派拳法還有太和刀、太和劍、太和棍、太和內丹功等。
鄧鍾山傳功家南派。根據近年南京範克平先生所介紹的《武當功家南派》披露：明朝宣德年間(1426～1436)，武當山有一位隱修道人，此人姓鄧，其名不詳，為山下均州(即今丹江口市)人。鄧道人在武當山隱修期間，習得上乘內家絕技，後秘傳於俗家子孫。鄧氏門中遂將此技視為至寶，立下苛刻的傳承戒規：傳子傳媳不傳女，本姓之外概不傳。
這樣，傳到第九代上，就出了個鄧鍾山。自鄧鍾山開始，此門打破了不傳外人的家規，有了開派之舉。鄧鍾山將所開之派取名為“武當功家南派”。所謂“南派”者，蓋因此派開山祖師張三豐以六路拳下傳，其中張鬆溪在浙爾盛傳，於南方聲名已久，是稱南派。鄧氏先祖隱居武當山未曾南遊，但拳法為此一派傳承，所以有此稱呼。
武當山凝聚了中國武術的精華——內家拳據言，六路拳為南派之精華，也為鄧家拳法第一。它在技擊中擅打、擅防上下左右前後六路，因而得名。拳訣有：佑神通臂最為高，鬥門深鎖傳英豪。仙人立起朝天勢，撤出抱月不相饒。揚鞭左右人難及，煞錘衝擄兩翅飄。
鄧老先生在江南所傳功家南派拳法有：武當六路拳、洪門拳、醉八仙、孟珠下海、四門刀、戒刀、四門槍、雁門神槍、八仙劍、渾元鐵棍、板凳拳、雲帚拳、春秋大刀、風波掃秦、鴛鴦鏢、梅花針等。
培元塵傳武當猶龍派太極拳。清光緒年間，司星三向清端王府總管王蘭亭先生學得太極拳後，偶然得遇武當道人培元塵。培道人見司星三演練太極拳，遂攀起同門之誼。司星三先不以為然，後見培道人對他演練的太極拳多有挑剔，便提出與之切磋，培道人應允就試。司星三見培道人技藝不凡，便請至家中執弟子禮，朝夕乞教。培道人所傳司星三的太極拳與世間所傳的大不相同，名之曰：武當隱仙羽化猶龍派太極拳。培道人稱，此拳為武當正宗嫡傳太極拳。所謂“猶龍”，即以孔子喻老子“猶龍”之典故名。培道人並言，此次他從南方雲遊來京，是受老師之命，蓋因太極拳傳世已廣且久，生出支流較多，武當本門反不為世人多知。此次來京將武當本門傳出，以示與流世各家區別。並囑司星三暗自練功，不可輕示於人。司星三與培元生相處月餘，培道人每日指點拳法於他，自己卻每日辟穀不食。月餘後，見司星三已得其奧，遂離去。後來，司星三將武當猶龍太極拳僅傳給其外甥張振之。張振之所傳者僅有張鴻逵、周文清、閻行莊、王逸樵等數人。
槍術源於古代戰陣此外還有傳到長白山的武當太乙神劍門功夫，有龍心道長傳武當純陽拳，有武當隱老傳淮河派功夫，有劉德寬傳張三豐原式太極拳，還有陽中子傳武當龍門主派心意門秘功等。
太極拳起源之謎
清末民初太極拳名家楊澄甫(1883～1936)《太極拳使用法》講述了一個奇妙的故事：
張三豐在武當山，有一天在屋裏誦經，聽到院中有喜鵲在叫，好像是和什麼東西爭吵。張三豐從窗口往外看，隻見一隻喜鵲在一棵柏樹上，像老鷹一樣往下注視著，而地上有一條長蛇，盤成一個圈，頭往上，盯著樹上的喜鵲。這一蛇一鵲像在爭論什麼。爭著爭著，隻見喜鵲鳴叫著俯衝而下，展翅擊打地上的蛇，蛇的頭稍微一擺剛好躲過喜鵲的翅膀。喜鵲一擊不中，又飛回樹上。隔一會兒，喜鵲性躁，又飛下來用翅膀擊打蛇身，隻見蛇身蜿蜓，輕身閃過，仍作盤形。如此連續多次，喜鵲都未打到地上的蛇。後來，張三豐從屋裏走出來，喜鵲飛走了，蛇也爬走了。張三豐由此悟出太極以柔克剛之理，並根據太極陰陽變化的原理初創太極拳。
關於太極拳的創始人，清代至民初的拳家均稱元末明初的武當道士張三豐為始祖，這種說法在當時並無多少疑義。
楊澄甫講的故事隻是曆代的傳說，不足以為據，但是，太極拳的內涵和技擊原則卻以道家的精神為依歸卻是不可置疑的。可以說，曆史上附會於道教某個名人的傳說，反過來證明這個拳種一定和道教流衍的精神一脈相承。
涉及張三豐創拳的還有《王征南墓誌銘》中的記載：“少林以拳勇名天下，然主於搏人，人亦得以乘之。有所謂內家者以靜製動，犯者應手即仆，故別少林為外家，蓋起於宋之張三豐。三豐為武當丹土，徽宗召之，道梗不得進，夜夢元帝授拳法，厥明以單丁殺賊百餘。”張三豐在夢中得太極拳法，早上起來一人就殺賊人百餘人，這又是傳說的流衍，不過以靜製動卻是太極拳的技擊原則。由此可見，拳術的技擊原則發展到以靜製動，實際上就是道教文化精神的傳承。
上述說法，在清代和民初的拳家中廣為流傳。張三豐所創的道教武當派，以太極先天學和性命雙修內丹術為本，輔之以內家拳法，與太極拳之旨相合，因此，拳家尊張三豐為太極拳之祖。但無論其是否真是張三豐創拳，太極拳在文化上歸屬於道家卻是不錯的。
不過，近代武術理論家唐豪考證認為，太極拳實出於河南溫縣陳家溝明末人陳王廷。據《陳氏家譜》記載，陳王廷，又名奏庭，陳家溝陳氏九世；祖父思貴，陝西狄道縣典吏，碑立於清康熙二年(1663)；父撫民，征士郎，碑立於清康熙四年(1665)；兄於階，庠生，亦名奏丹，有碑；《明實錄》記載：陳於階任湖廣道禦史，明萬曆元年(1573)升任山東副使。據此可知，陳王廷是明末清初時人，與內家拳名家王征南等同時。
據《溫縣誌》記載，陳王廷於明末崇禎十四年(1641)曾任過溫縣“鄉兵守備”。明亡後，大局已定，他懷一腔憤懣與愁緒交加的無奈心情，歸隱躬耕，優遊歲月，皈依老莊，養性修煉、造拳自娛。他皈依道家，精研《黃庭》與《易》理，並將其結合於拳技創編成太極拳的緣由。按《陳氏拳械譜》的說法，陳王廷所創“陳氏拳手刀槍”有太極拳(一名十三勢)五路，長拳一百八勢一路，炮槌一路。這就是以後有名的陳式太極拳。
唐豪的說法有一定的道理，但更深入地分析，太極拳的文化歸依和理論框架卻不是陳王廷能夠創造的，很可能是陳王廷用太極拳的文化歸依和理論框架改造了他原來所習的外家拳，這從陳式太極拳還保留較多的發勁動作和跳躍動作可以看出。不過，陳式太極拳對近代太極拳的發展貢獻是巨大的。
另外，據有關史料，太極拳最初名稱有“十三勢”、“長拳”、“炮捶”等，並無“太極拳”之稱。直到晚清太極名家武禹襄(1812～1880)編著太極拳．譜八篇，首錄《山右王宗嶽太極拳論》，始以“太極拳”為名稱之。
太極拳的境界
太極拳在推手和散手技擊中的戰術原則可概括為四個字：“舍己從人”。
什麼是舍己從人?就是在麵臨對手進攻時，不是以己之力去對抗對方之力，而是順著對手的來力，加上弧線和螺旋運動化去對手的勁，在對手失去平衡的時候，用我的勁把對手發出去。這種特殊的借力打力的戰術原則就是太極拳的舍己從人。
相對於外家拳“以力抗力、以快製慢”的技擊原則，太極拳的舍己從人是完全不同的技擊境界，這也是一般不入內功堂奧之人難以理解的。有人認為，外家拳不用“舍己從人”的原則照樣可以擊倒人，這就不是太極拳的技擊原則，也遠不及太極拳枝擊法之精妙。按照太極拳的要求，在對抗中無論什麼情況，都不能與對手頂抗，而是要能在各種條件下“舍己從人”，並且運用沾、粘、連、隨，來解決問題。同時，“舍己從人”要明確達到“己順人背”、“引進落空”的目的，讓對方落空而不是落實。你來了我就把你空了，要發就發，要打就打，曲伸開合聽自由。這是太極拳推手、散手中每個人都夢寐以求的精妙境界。
太極拳的推手，是一種對抗性運動，雙方互相纏繞劃圈，采用十三勢的技法，最能體現“舍己從人”的原則。在太極推手運動中，達到一定功力的太極拳師能夠把比自己高大得多的對手輕鬆地發放出去，一般人常常覺得不可思議。陳式太極拳著名拳師陳發科(1887～1957)是號稱“牌位大王”陳長興的曾孫，陳氏十七世本門中的代表人物。據說在北京的一次武術比賽時，陳發科與當時全國一流的摔跤老手沈三見麵了。兩位名家見麵，互道仰慕後，沈三直率地對陳發科說：“我們摔跤的對太極拳沒有了解，總以為是活動活動身體，而不是武術，如抽簽恰好與摔跤的抽在一起，該怎麼辦?”陳發科笑答：“當然也該有辦法，比如過去臨敵，豈能挑選對手?不過，我卻不一定準能應付。”沈三說“咱們就研究研究。”隨即，陳發科將兩臂故意伸出叫沈三抓住，觀者正欲看精彩比試，不料沒三秒鍾，二人相視哈哈大笑，卻結束了。為什麼不比了呢?原來，沈三雖然抓住陳發科的兩臂，但是他的勁卻被陳發科化了，怎麼也使不出來，如此武功高下立現。
這就是太極拳的技擊原則，不頂不抗，舍己從人，引進落空，無論對手有多大的力量，都能夠化於無形之中。傳說楊式太極拳的創編人楊祿禪的太極粘勁和化勁達到爐火純青的境界，他把一隻活麻雀放在手心，麻雀怎麼也飛不走。原來，麻雀飛時，兩隻腳必須撐地，楊祿禪用手心把麻雀的撐勁化得幹幹淨淨。太極拳師張誌俊在談到陳發科的兒子陳照奎時說：“老師的椎手技藝實在太精妙了，任何時候你都無法用力與之抗衡，他的推手技藝不是以假亂真而是以真亂假。他把太極拳推手中的舍己從人、引進落空、蓄發相變、鬆活彈抖、胸腰運化、閃戰騰挪等等技巧運用得出神入化。和他推手常常使你顧此失彼，上重下輕，一驚一乍，倒抽冷氣，他一個驚彈勁；刹那間你大腦一片空白；他的手指輕輕一掛，你可能就會飄起來，手重時會發人到牆上，使你眼冒金星。”
武當丹派劍法
武當派是一個完整的武術體係，除了內家拳法外，武當丹派劍術更是武當山道教的鎮山法寶。據武當派宗譜雲：丹派劍法是武當洞玄真人張三豐受真武之大法，為護道降魔而創立的。以後又立成九派，分為三乘。上乘是假月神術，即字、柱、極三字之派；中乘是匕首飛術，即符、鑒、七三字之派；下乘是長劍舞術，即釜、籌、丹三字之派。將三乘之精要“神、飛、舞”三字貫於九派九字當中。數百年來，因其術玄秘，又受道教“寧可失傳，不可誤傳”之約束，及“道不亂講，技不亂傳”之原則，因此今人所見僅有下乘功法流傳。
武當丹派劍術要求“神、劍、身”合一劍道特點：首以神意為先，處處出乎神，神足而道成。據傳張三豐祖師創造此劍法，教人先練內勇(大約指斂神聚精固氣)，次練外功，最後才教以手、眼、身、步各法，傳以劍術。一般劍術在要領上要求是“身劍合一”，而武當丹派劍術則要求“神、劍、身”合一，多出一“神”。要求達到身與劍合，劍與神合。並且認為，要完成“神、劍、身”的三者統一，必須在入門時就打好內功的基礎，以“煉精化氣、練氣化神、煉神合道”，才能達到最後之“神劍合一”境界。在劍法運用上，要能集中體現出內家拳法的四種特征，即太極腰、八卦步、形意勁、武當神。“武當神”指武當派強調的神韻，將神、意、氣、力融貫於劍法之中，意到、神到、氣到、力到、劍也到，即“神劍身合一”是也。