他仔細觀察懸崖，發現下麵有個小小的平台，就用一條長長的布帶子係在懸崖頂上的一塊岩石上，然後抓住布帶子懸空而下，到了小平台上才發現下麵鬥深百丈，無法下去。
他隻好抓住布帶，腳蹬懸崖，吃力地往上爬，準備爬回崖頂。爬著爬著，帶子斷了，幸好他機敏地抓住了一塊突出的岩石，不然就會掉下深淵，粉身碎骨。他把斷了的帶子接起來，又費力地向上攀援，終於爬上了崖頂。
還有一次，他去黃山考察，途中遇到大雪。當地人告訴他有些地方積雪有齊腰深，看不到登山的路，無法上去。徐霞客沒有被嚇住，他拄了一根鐵杖探路，上到半山腰，山勢越來越陡。
山坡背陰的地方最難攀登，路上結成堅冰，又陡又滑，腳踩上去，就滑下來。徐霞客就用鐵杖在冰上鑿坑，腳踩著坑一步一步地緩慢攀登，終於爬了上去。
山上的僧人看到他都十分驚奇，因為他們被大雪困在山上已經好幾個月了。
他還走過福建武夷山的3條險徑：大王峰的百丈危梯，白雲岩的千仞絕壁和接筍峰的“雞胸”、“龍脊”。在他登上大王峰時，已是日頭將落，下山尋路不得，他就用手抓住攀懸的荊棘，“亂墜而下”。
他在中嶽嵩山時，從太室絕頂上也是順著山峽往下懸溜下來的。徐霞客在騰越經過一座高聳的山峰，發現懸崖上有一個岩洞，根本沒路可通。他冒著生命危險，像猿猴一樣爬上了懸崖，終於到達了洞口。
他遊瀟水發源處的三分石，嶺地峻峭，沒有落腳的地方，他便兩手攀援叢竹，懸空前進，這樣攀行很長一段路，直至天黑時才到達一個較平坦的地段。由於無水，晚飯也做不成，隻有燒柴圍火休息。後來風雨交加，連火也熄滅了，通宵就這樣在曠野的風雨和黑暗中度過。
到了貴州、雲南的多雨地區，他常淋著雨跋涉在高山深穀之中，夜晚借宿，有時就睡在牲畜的旁邊。
在雲南騰衝時，為了采集懸崖上的一種藤本植物，在無計可施的情況下，回到寓所，然後和挑夫一道，拿起斧子和繩索造了一架臨時梯子後前往，終於得到了這種未曾見過的植物。
他在湖南茶陵，聽說當地有個麻葉洞，洞裏有神龍或者精怪，沒有法術的人，都不敢進洞。徐霞客不信神怪，他出了高價雇個當地人當向導，進洞考察。
正要進洞的時候，向導問他是什麼人，當他知道徐霞客是個普通讀書人的時候，向導嚇得直往後退，說：“我以為您是什麼法師，才敢跟您一起進洞，原來是個讀書人，我才不冒這個險呢！”
徐霞客並不罷休，帶著他的仆人舉起火把進洞。村裏的百姓聽到有人進洞，都擁到洞口來看熱鬧。徐霞客在洞裏考察了很久，直至火把快用完才出來。
圍在洞口的百姓看他們安全出洞，都十分驚奇地說：“等了好久，以為你倆一定給妖精吃了呢！”
徐霞客在遊曆考察過程中，曾經3次遭遇強盜，4次絕糧。湘江遇盜，跳水脫險的事，發生在1636年他51歲時的第四次出遊中。
這次出遊，他計劃考察湖南、湖北、廣西、貴州、雲南等地。出遊不久，就在湘江遇到強盜，他的一個同伴受傷，行李、旅費被洗劫一空，人也險些喪命。
在當時，有人勸徐霞客不如回去，並要資助他回鄉的路費，但他卻堅定地說道：
我帶著一把鐵鍬來，什麼地方不可以埋我的屍骨呀！
徐霞客繼續頑強地向前走去。沒有糧食了，他就用身上帶的綢巾去換幾竹筒米；沒有旅費了，就用身上穿的夾衣、襪子、褲子去換幾個錢。重重的困難被踩在腳下，他終於達到了自己的目的。
在遠遊四方的數十年中，他不避艱險，步行數萬裏，到過16個省、3個市。所到之處，對地貌、地形、地質、水文、氣候、植物都做了深入細致的調查。他登山一定要登最高峰，下海一定要到海底，鑽洞一定要鑽到最深處，找水一定要找到源頭。
徐霞客在野外考察生活中，每天不管多麼勞累，都要把當天的經曆和觀察記錄下來。如對長江源頭的考察，糾正了“岷江導江”的說法。他北曆三秦，南及五嶺，西出石門、金沙江，終於弄清了長江的上遊不是岷江，而是金沙江。他曾考察過101個岩洞。如對七星岩的考察，做出了詳細的記錄，其記錄和今人對七星岩實測的結果完全一致。
有時跋涉百餘裏，晚上寄居在荒村野寺之中，或露宿在殘垣老樹之下，他也要點起油燈，燃起篝火，堅持寫遊曆日記，為後人留下了珍貴的地理考察記錄。
可惜的是，日記大部分已經散失，現存的《徐霞客遊記》，僅是其中的一小部分。但這僅存的40萬字的《徐霞客遊記》，仍然向後人展現了他廣闊範圍的考察紀實，特別是邊遠地區的地理風貌。
《徐霞客遊記》是徐霞客在人類科學史上的貢獻，是寶貴的文化財富。人們稱這本遊記是“世界真文字、大文字、奇文字”。
徐霞客的一生大都是在遠遊中度過的，直至56歲，他積勞成疾，雙腳不能走路，才被人用轎從雲南送回家鄉。
究竟是什麼力量驅使他不辭勞苦，不顧生命安危地旅行、考察、采標本、寫日記呢？這力量來自於他內心對名山大川真實麵貌了解的渴望。他在生命的最後一刻，還在不停地研究放在病榻前的礦石標本。
徐霞客給後人留下的不僅僅是一部遊記，他為探索大自然奧秘而舍安逸、忘生死、求索攻堅的精神，永遠激勵著後人。