張琦是包世臣最密切的學友，兩人後來又結為兒女姻親。故張琦去世，包世臣“訃書在手，涕淚橫傾”，哭訴：“餘多識天下賢豪長者，道固義堅，既久不渝，曾莫君與京。早契金石，晚締婚姻。別如俯仰，遂隔杳冥。
結交張琦兩年後，包世臣遊常州，住李兆洛家七個月，通讀其家五萬卷藏書，這使出身貧窮而四處遊曆的包世臣受益極大。他在道光二年（1822）告知從弟包世榮：“遊曆四方數十年，唯壬戌在武進李申耆家七閱月，旁覽載籍，其餘舟中旅邸之中，或旬或月，涉獵瀏覽，罕有簡閱一書能自首至尾者也。
包世臣由此在李家盡讀《日知錄》三十卷，閱後歎為經國碩猷，足以起江河日下之人心風俗而大為之防。
在常州期間，包世臣還結交了劉逢祿、黃乙生、董士錫等人，眾人相得甚歡。董士錫是張惠言、張琦外甥，後又成張惠言婿，從遊於兩舅氏，深得指授，是年二十，古文賦詩詞已皆精妙，包世臣說自己：
雅不喜望溪（方苞）、才甫（劉大櫆）而特愛晉卿（董士錫），而視己作，率蕪蔓不可采。自是始專以一心求人心事理之原，有所得而達於詞，盡意則止。
深感於董士錫古文造詣之不可及，包世臣放棄了藝術上的創作，專意於經世之道，這恐是常州士人所始料未及的。不過雖放棄創作，包世臣在文學理論方麵卻深有研究，評論文章得失，多能深中肯綮，對常州諸子提高創作水平大有益處，如陸繼輅提到：“慎伯書來，謂餘文深通古人義法而筆微傷弱，其委折入情處亦習之、永叔之亞也；詩詞之病在雅俗共賞，然亦不當於新城、秀水以下求之矣。譽詞所不敢承，貶詞則指摘痛癢，非他人所能道。”陸繼輅：《合肥學舍劄記》卷一二《得慎伯宛鄰書》，道光十六年重刊本。
而董士錫亦以他“一覽便見其深，每有所作，必以相示”。
嘉慶九年（1804），包世臣寫成《述學一首示十九弟季懷》，敘述自己求學經曆：
幸每遇宿儒，容我居子弟。問難析其疑，一一銘心膂。劉生（逢祿）紹何學，為我條經例。證此獨學心，公羊實綱紀。《易》義不終晦，敦複有張氏（惠言）。觀象得微言，明辨百世俟。私淑從董生（士錫），略悟消息旨。讀書破萬卷，通儒沈（欽韓）與李（兆洛），益我以見聞，安我之罔殆。鄭學黃（乙生）心通，許學錢（坫）神解。既得明冊籍，又得親模楷。乃見善惡途，判異如何濟。
詩中提到諸人，除沈欽韓為吳縣人，錢坫為嘉定人外，都是常州士人。
誠非虛言。
包世臣遊幕揚州，又得交惲敬外舅鄭環。
鄭環雖年長包世臣45歲，但兩人仍極為投機，包世臣自述“辱知於先生者深”，談到自己與鄭環的交往，“先生每有欲言，必與世臣商可否，世臣或審勢而沮之，則怫然怒曰：天賦子以智勇，蓋將有為，子安知當路者不有一時之明，能行吾言，以全活生靈而不負天命耶？
鄭環以古稀之年，仍不忘民間之疾苦，而不時思出其位，對包世臣的鞭策和期望，使他十分感動，更堅定了經世之心。
在周濟編撰《晉略》的過程中，包世臣對其幫助很大。周濟編撰此書，曆時二十多年，是他以史經世思想的體現，包世臣對此書十分關注。道光十三年（1833），周濟寫出初稿，讓包世臣審閱，包世臣以其經世眼光，從體例上提出了較多補正意見。
周濟十分重視包世臣的意見，對原稿斟酌損益，又用五年光陰，終成定本。
書成不久，周濟就去世了。
隨著時光流逝，同道之人相繼去世，讓包世臣十分悲痛。在道光十三年（1833）張琦去世時，他寫信給陸繼輅時感歎道：
晉卿（董士錫）、小宛（沈欽韓）、若士（丁履恒）先後俱逝，世臣皆為之誌墓，今又當誌宛翁。四五年來文稿真是一點鬼簿，凋落之歎，何能自已！晨星嚖嚖，吾兄及申耆（李兆洛）耳。
殊不料，收到此信的第二年，陸繼輅也告別人間。後周濟在道光十九年（1839）去世，李兆洛在道光二十一年（1841）去世，包世臣所交誼的常州同黨的凋零，使他痛心不已，可這又是無可奈何之事。鹹豐五年（1855），包世臣以81歲高壽去世，追隨於他的同道中人。
常州諸子中，劉逢祿、張惠言等追求治世的本源之學；周濟以史經世，取史訓以求立國之道；惲敬提倡通權達變而希望改革，隻是少有建設性意見；李兆洛同包世臣亦講河工、鹽政等具體之術，然猶是通儒氣象，各個方麵都有造詣；唯包世臣論世多以具體實政，針對具體問題提出解決方案，少有理論原則的闡述。
並視其為自己的長處。他說：
予少小鮮所聞見，雅善遺忘，唯以食貧居賤，知民間所疾苦，則心求所以振起而補救之者。稍長困於奔走，涉世事，讀官書，則知求所以致弊之故而澄其源。又知舉事駭眾則敗成，常求順人情，去太甚，默運轉移而不覺。必能自信也，而後載筆。然猶必時察事變，稍有窒礙則不惜詳更節目，要於必可舉行以無誤後世，是予之所長行也。
包世臣的經世出發點，就是於解決具體問題有實際效用。他知道在原有體製下，略微的變革，就能引起眾人嘩然而遭到阻撓，故他在文中反複提出持論要務實，不為名高，不為己甚，就是希望舉措能默運轉移而不覺。
不過，包世臣在30歲之前，並非如此小心之人。他在嘉慶六年（1801）年，教讀安徽太平府同知之子姚承謙，承謙詢問舊弊之要，世臣一一予以回答，後把兩人談話內容寫成《說儲》一書。《說儲》分成上、下兩篇，上篇主論政製之改革，下篇談具體時政，如保甲、農政等方麵。其下篇，則與舊著類集之。
他把上篇秘藏於家，下篇分散歸於《齊民四術》各類。
《說儲》上篇，後由清季劉師培等整理出版。其主要內容有：改變選拔製度，設立審官院，主選舉，“故宦、儒生、幕客、農民、吏卒皆許言事。
裁決軍機處，設立左右丞相，總理國政，任用內外官員無滿漢之分，中央官職不分設滿、漢缺。對外關係，“永禁東南開洋，閩、粵處洋鬼子，皆給檄罷歸本國，禁大呢、阿登綢、羽毛、嗶嘰等物，不許入關。
地方行政，原廳、州一級行政設置，都改為縣，隸屬府。取消鹽業專賣，類同米、油之物品，不限疆界，聽其就買轉賣。直隸等處屯田，減輕漕運負擔，以紓民困。罷漕運官船，使各郡雇用船隻，派定押運，一切俱省。
直是全麵改製之書。李兆洛評《說儲》：“皇上親政之初，昭取直言，慎伯揣摩時事，援比古義為《儲說》（即《說儲》--筆者注）數萬言欲上之而未果，一時以為洛陽少年也。”李兆洛：《養一齋文集》卷二《疏園詩序》。
可見包世臣那時非隻把想法載於典籍，實有付諸實施的雄心，但很明顯，他的方案不適時世，可能在友朋勸阻下，“欲上之而未果”。隨著閱曆的增加，他在提出解決時政問題的舉措時，知道“舉事駭眾則敗成”，故“稍有窒礙則不惜詳更節目”。道光十年（1830）包世臣說：“《說儲》所言，稍長涉事矣，然唯《農政》一冊，差足自信，餘說殊有不盡可見諸施行者。
這也是他務實心態的反映。
包世臣對於具體時政的研究，主要見諸鹽、河、漕三大政。他的鹽政改革方案，在《說儲》裏已見雛形，主張取消鹽業專賣，類同米、油之物品，不限疆界，聽其就買轉賣。他在嘉慶二十五年（1820）所寫的《庚辰雜著五》，更進一步闡述道：
裁撤大小管鹽官役，唯留運司主錢糧，場大使管灶戶，不立商垣，不分畛域，通核現行鹽課，每斤定數若幹。各處雖難畫一，斷不可致懸殊。仿現行鐵硝之例，聽商販領本地州縣印照赴場官掛號繳課買鹽。……長江大河，轉輸迅速，民間鹽價必減於今之十之五六。……梟徒化為小販，不至失業為盜賊，以擾害閭閻。其中河工和漕運之間關係又密不可分。
鹽政問題雖突出，但是症結所在不是很複雜，鹽業的自由買賣也符合時代潮流，包世臣此改革方案在其一生之中，並沒有多少變化。包世臣所花精力最多的是河工和漕務，尤其是漕務。黃河的泛濫，運河的堵塞，銀貴米賤現象的日益嚴重，東南民眾與官府之衝突的加劇，各種情況的交織使漕務在嘉道時期成為極為棘手的內政問題，也是包世臣最為關注的時弊。