據文獻和銅器銘文可知，西周時期除“五刑”之外，還有鞭、贖等刑罰。鞭，相傳周代以前就定為刑罰。西周晚期銅器《僻》銘文有“鞭汝千”、“鞭汝五百”等，證實西周確用鞭刑。贖，是用財物抵消肉刑或死刑的刑罰。《尚書·呂刑》有“墨辟疑赦，其罰百鍰”，“大辟疑赦，其罰千鍰”。《僻匝》“今大赦女(汝)，便(鞭)女(汝)五百，罰女(汝)三百爰(鍰)”，與《呂刑》篇所記相合。
春秋初期各諸侯國基本上沿用西周時的法律，中葉以後，社會政治、經濟的深刻變革促進了法律製度的變化。各諸侯國執政的統治者適應新的形勢，陸續公布了新的成文法。《左傳》昭公六年記“鄭人鑄刑書”，杜預注：“鑄刑書於鼎，以為國之常法。”此後三十年，鄭國大夫鄧析為了貫徹自己的主張，曾自行修改舊法，另編刑書。因書寫於竹簡上，史稱“竹刑”。後為鄭國采用。繼鄭鑄刑書之後，公元前513年，晉趙鞅、荀寅也將範宣子執政期間製定的法律鑄於鼎上，史稱“刑鼎”。
“刑書”、“竹刑”、“刑鼎”均不傳世。但從立法者所推行的政策來看，春秋各國頒行的新法，無疑有利於社會的發展。而且公布成文法的本身，就突破了“刑不可知，則威不可測”的舊傳統，是對貴族壟斷法律特權的沉重打擊。
戰國時期，各諸侯國繼春秋中葉以來公布成文法的潮流，陸續製定了實質上是君主專製國家的法律。魏文侯時李悝所著《法經》，則是春秋以來各國立法之大成。《法經》分盜、賊、囚、捕、雜、具六篇，前四篇為“正律”，內容主要是懲治“盜”、“賊”的法律規定，“雜律”規定的是除“盜”、“賊”以外的其他各種罪名與刑罰。“減律”是根據不同情節加重或減輕處罰的規定。《法經》的出現，是中國古代法製史上的一大發展。在體例上，《法經》以罪名為綱，所謂“皆罪名之製”。較以前以刑名統罪名，即將處相同刑罰的罪名列入同一章節，更為科學。是法典編纂的重大變化。《法經》以刑法為主，雜以訴訟法和其他法律內容的體係，對後代的立法有深刻影響。
在戰國時代法家輕罪用重刑和“以刑止刑”思想影響下製定的刑法，極其嚴酷，故有“戰國之世，刑法深苦”之說。以秦國為例，當時的刑罰已有徒刑和死刑的初步劃分。徒刑中有“隸臣、妾”、“鬼薪、白粲”、“城旦、舂”等。判處徒刑時常附加肉刑，如“黥為隸臣”、“刑為鬼薪”、“黥劓為城旦”等等。判處徒刑的囚犯，實際上就是為官府服役的奴隸。死刑有車裂、剖腹、梟首、腰斬、抽脅、鑊烹等等。此外還有“夷三族”和連坐等規定。
中國現存最古的成文法律是20世紀70年代在湖北雲夢睡虎地秦墓裏發現的秦律的部分抄本。其條文大都製定於戰國時期。