正德五年（1510年）初，王陽明謫戍期滿，複官廬陵縣（今江西吉安）知縣，接著劉瑾被處死，使他的官職略有升遷，於當年十月起任南京刑部四川清吏司主事。次年，他遊覽滁州寫下一首體悟玄理的詩——《龍潭夜坐》：
何處花香入夜清，石林茅屋隔溪聲。幽人月出每孤往，棲鳥山空時一鳴。草露不辭芒履濕，鬆風偏與葛衣輕。臨流欲寫猗蘭意，江北江南無限情。
人已離，心猶留，詩人還在想龍潭。想著山中之夜的靜謐，聞著暗暗花香，聽著淙淙溪流，月下幽人與空山棲鳥渾然一體。詩人獨坐龍潭，露中草鞋，風中葛衣，儼如一個隱士，但自己不會因失意而消沉，仍會繼續努力，因為這片山河寄托著他太多的感情。江北江南無限情，餘韻悠長，含蓄不盡，留下無限遐想。
數年以後，王陽明迅速地平定了寧王朱宸濠的叛亂，完成了一次偉大的軍事行動。然而立了大功的王陽明，反而遭到一係列的毀謗與陷害，結果落了個明遷暗絀。嘉靖元年（1522年）王華去世，王陽明以父死守製為借口，辭爵又一次回鄉歸居。這一次回鄉，他終於可以在紹興、餘姚一帶創建書院，宣講、傳播和發展他的心學思想。這時候的王陽明，既有學說，又建書院，已經成了獨樹一幟、一呼百應的學界首領。他以致良知的觀點贏得了人心，從而實現了自身的理想和價值。
但是，倡導致良知的王陽明，在抉擇前途和命運的關鍵時刻，卻表現得十分無知。對官宦生涯舊情難舍，終於禁不住一文詔書的誘惑。在他歸居六年後，於嘉靖六年（1527年）東山再起，就任兵部尚書兼都察院左僉都禦史，又作為兩廣總督，鎮壓少數民族起義。後因肺病加重，上疏乞歸，於1529年1月病逝於江西南安舟中。
王陽明終於結束了他獨步一時的心學曆程，以及他璀璨的一生。
四
王陽明是在1522年懷著憤懣的心情，辭爵回鄉講學的，這一講竟講了六年之多，因禍得福，促成了他學說的完善和發展。在六年多中，他如同一個農夫，雖然朝乾夕惕，卻逍遙自在地耕耘著屬於自己的學術土壤；又像一個工匠，雖然絞盡腦汁，卻獨立自主地營造著屬於自己的哲學殿堂。在這段時間，王陽明寫下來許多闡述他哲學思想的文函，同時又大張旗鼓地宣揚他的致良知學說。他甚至毫不理會朝廷對其心學的禁令，公然我行我素，宣稱良知以外的學說都是邪妄和異端。
王陽明稱：心是天地萬物之主，心，即理。既然心本身就包含著義理（倫理），所以首要的問題並不是道學家所說的格物窮理，由外而內，而是如何發明本心，由內而外，把人人同有的義理之心發散於外，付諸實踐。為說明根於人心的儒家倫理，王陽明用了一個著名的岩中花樹比喻：王陽明遊南鎮，一個朋友指著石頭中的花樹，問他說：你說天下沒有心外之物，那麼這花樹在深山中自開自落，和我心有什麼關係？王陽明回答說：你見到這花之前，花與你的心各自寂靜；你來看此花時，花進入你的內心，此花便在心頭顯現出來。便知此花不在你的心外。岩中花樹對於心來說，其存在本身及其意義的被確認，在於花在人心中的顯現。
通過此論證，王陽明得出了心外無物，心外無事，心外無理，心外無義的結論，而他所言之心，就是生而知之的道德觀念、善良意識，或者叫良知。致良知就是要去掉私念，找回良知，為此，在教育上就要求知行合一、心口如一。以後，他又將其哲學思想總結為四句教：無善無惡心之體，有善有惡意之動，知善知惡是良知，為善去惡是格物。
在王陽明看來，沒有善、惡之分，這是心的本質；做好事必定出於良知，做壞事則是被私欲所蒙。隻有良知，才能區分善惡；去惡從善就要通過研究事物，獲得真知。他把一個根本的哲學問題歸結到心、性二字，認為隻要努力去私欲、存天理，就可以通過研究客觀事物，獲得真知；有了真知，隻要腳踏實地地進行實踐，就可以將自己改造成為於國於民有用的人才。
以南宋陸九淵和王陽明為代表的心學一係，是在與程朱道學的辯論中不斷發展的。明朝中後期，程朱理學已進入它的反動階段，繼承了陸九淵的心學思想的王陽明，以程朱理學反對派的身份挺身而出，在陸九淵的基礎上進一步批判了朱熹的理學。王陽明的代表作是以其語錄和論學書信為主要內容的《傳習錄》，以及其晚年研究《大學》的定型之作《大學問》。
他批評朱熹的修養方法是去心外求理、求外事外物之合天理與至善，認為至善是心之本體，心即理也，此心無私欲之蔽，即是天理，不須外麵添一分。他也不同意朱熹對格物致知的解釋，要求學子通過認識外物最終明了人心之全體大用，認為格物之格是去其心之不正，以全其本體之正，意之本體便是知，意之所在便是物。知是人心本有的，不是認識了外物才有的，這個知就是良知，即所謂天理。他主張把真理交給大眾，叫大家都來思考，不以程朱之是非為是非。
王學成為中國哲學史上一顆璀璨的明珠，王陽明在學術上的傑出貢獻，成就了他的曆史地位。他設立稽山書院、陽明書院，以良知之學創立姚江學派，思想、學術顯耀於世，經久不朽。他還總結出一套符合學生心理的教育方法，致力倡導學生獨立思考和公開辯論，要求因材施教、學問要點化，主張啟迪而反對灌輸，同時還注重體育。他又提倡君子之學，唯求其是的求是學風，並多有闡發。求是精神後來成為浙江大學校訓的主體，在浮躁之風盛行的今天，倡導求是精神尤有現實意義。
王陽明的學說簡單明了，發人深省，以反傳統的姿態出現，打破了沿襲兩百餘年處於獨尊地位卻僵化教條的程朱哲學，表現了一位有覺悟的知識分子為改造人的靈魂、改變頹靡的社會風氣而做出的巨大努力。王氏心學的理論體係向著真理逼近了一大步，一時風靡南北二京，學者紛紛信從。
在心學學派的大本營紹興，王陽明講學於稽山書院，招收了紹興八縣以及湖廣、直隸、南贛等地三百餘人聽講，紹興知府南大吉野拜他為師。此外，他在餘姚設立的學院也有眾多學員。嘉靖四年（1525年）十月，他又在越城西郭門內光相橋之東，自立陽明書院講學。至此，王陽明的學術活動如日中天，在明朝中期以後，形成了影響很大的陽明學派，他的四句教也成為弟子們的晨鍾暮鼓。
起源和活躍於16世紀中葉的陽明學，雖然在明清兩朝數百年間，時時受貶遭禁，但是依然顯示了其蓬勃的生命力。敢於鄙視正統道學並與之對擂叫陣的王陽明，對自己的學說充滿了必勝信心。他大辦書院，廣收弟子，一時間桃李滿天下。陽明學不僅在南北二京顯露崢嶸，而且這枝怒放的紅杏，探頭伸到了一江之隔的高麗國和一衣帶水的東瀛國，對兩個國家的曆史發展進程產生了深刻影響。
陽明學在朝鮮、日本的風行，歸根到底還是時勢造就了英雄。17世紀的李朝高麗，效法中國的思想統治，倡導業已陳腐的朱子理學，遭到本國學者群起攻之。其中對社會最具影響力的實學派學者，推崇王陽明，汲取了陽明學的精髓，提出和實踐了該學派的政治理想，從而推動了朝鮮的新政治、維新變法。隨後陽明學又傳到日本，其時日本的有誌之士研究儒學蔚然成風。具有陶冶人性之功的陽明學與頗多固陋迂腐的朱子理學在異國狹路相逢，相形之下，朱學不禁黯然失色。於是信奉和研究陽明學，成為革新求變的誌士仁人的追求，為明治維新做了理論準備。
雖然王陽明在自己的國家遭逢不遇，備嚐酸甜苦辣，然而卻成全了他的成功。在封閉、死寂、淺隘、僵化的程朱理學樊籠裏，敢於拍案而起，一鳴驚人，致使天公抖擻、百家鵲起，豈非他的一大成功？但對王陽明來說，他更大的成功和欣慰是百年樹人，桃李芬芳。他培養和影響的一大批弟子中不乏棟才。散布各地的眾多王學門生，不僅傳宗接代，後繼有人；而且青勝於藍，各顯身手。
在學派林立的王門後學中，高足王畿由於對陽明學大膽發揮，戛戛獨造，自成一家，最終被官府斥為偽學。其弟子王艮鮮明地袒露民貴君輕的民主思想而被蔑為狂士。再傳弟子何心隱，更是一位對貪贓枉法抨擊的逆犯，竟為實踐烏托邦的社會理想而被捕處死。到了李贄，以大無畏的批判精神，跳出師說，追求新的理論和思想，卻也為此獻出了生命。及至明末清初的黃宗羲，提出了唯物主義的哲學命題和進步的社會政治思想，在先師們的基礎上又更上一層樓。
民諺曰：天下沒有不散的筵席。而王陽明首創的以心學為特色食譜的這桌筵席，卻整整綿延了兩個世紀。兩百年中，星移鬥轉，人事代謝，但他的筵席仍在繼續，隻是食譜不斷更新，場麵愈加紅火。這真是一次曆史上罕見的哲人聚義，一代代師生們，評說孔孟，縱談高論，指點江山，激揚文字。雖然看不到金戈鐵馬、刀光劍影，然而閉上眼睛就能想象得到那種慷慨激昂的氣氛和場麵。