曆來把這一章的“四體不勤，五穀不分”理解為那丈人責難孔子的話，並推廣為時人對孔子的批評，後來還據此認定孔子不事勞動，一直過著養尊處優的生活，其實沒有真學問。李零認為這是衝著子路說的，意為“你們這些人，四體不勤，五穀不分，誰是你的老師？”似乎那丈人早就認識子路。這真是不顧原文隻顧講自己想說的話了。錢穆指出過：“據下文，丈人甚有禮貌，似不會邂逅子路即予麵斥。”（錢穆：《論語新解》）這說得很在理。（李先生用丈人受了子路“拱手敬立”的感動來解釋他前後態度的變化，顯無說服力，因為如此容易受感動的人必不會有開頭的莫名其妙的不禮貌表現。）楊伯峻認為這是丈人在講他自己，我以為此說最為可取，因為這才符合常理和丈人後來表現出的性格：他是先行抱歉性地解釋說，我年歲大了，腿腳不方便，很少走動，眼睛也看不清了，很難辨認出碰到的人的相貌；所以接著又問一句：“誰是你的老師啊？”又，既然子路返回去時老人已經離開了，子路那番話究竟是對誰說的？說是衝著其二子講這樣一番大道理，或要他們轉告其父，都講不大通。據此我又要認定，很可能是“子路曰”中多了個“路”字，即“曰”的話是孔子說的，從上文看，孔子根據子路找到他以後做的描述，肯定了那位丈人是位隱者，於是要子路返回去對之作這種委婉的批評和勸告，合情合理。這話的意思更明顯屬於孔子，子路是說不出也不會說這些話的，要說，性急的他早就向丈人說了。所以我認為，這一章可說是對於孔子的“知其不可為而為之”的處世態度，以及他對於隱者不同意他這種態度的回應，做了最好的注釋，即孔子是說：“出仕”是為了行義；要履行和維護父子、君臣之間的人倫關係，因為這個關係是天經地義，絕不可廢的；為了潔身自好而亂大倫，去當隱士，這才是大錯；至於我想入世以行大道但實難達到目的，那是另一回事，而且這我也知道，但人之為人，行事豈能隻追求效果而不履行道義責任？李澤厚分析這一章時說：“‘知其不可’是認識，‘而為之’則是偏偏不計較成敗、因果而去做，正顯示倫理‘本體’高於現象界的認識，顯示了尊嚴不屈從於因果的自由。”這說得很是深刻，可說道出了孔子自己說不出，但確實為孔子所有的深層意思。
還有一章也是隱者對孔子的批評，但這一位（或兩位）似乎還了解孔子，而且抱有同情之心，隻是遺憾於孔子的理想難於實現，於是勸阻孔子適可而止：
楚狂接輿歌而過孔子曰：“鳳兮鳳兮！何德之衰？往者不可諫，來者猶可追。已而，已而！今之從政者殆而！”
孔子下，欲與之言。趨而辟之，不得與之言。
“楚狂接輿”可以是指名叫楚狂和接輿的兩人，也可理解為“一個叫接輿的楚國狂人”，還可以是“一個楚國狂人接近孔子的馬車”的意思，但這無關緊要，重要的是：他（們）稱孔子為“鳳”，說明他（們）承認孔子的學問才能超人，隻是又認定孔子在這種世道下如此執著地追求理想將毫無結果，是不值得的，簡直是道德衰退的表現，理由是繼續追求下去仍將一無所得，因為當今的為官者都是混蛋，決不會起用你孔子或采納你的主張的。孔子自然引以為知音，於是想與他（們）談談，但未成功。試想：如果“與之言”了，孔子又會說些什麼？也無非是前章說的那些話吧。
在負函住了一段時間後，孔子接到在衛國做官的弟子們的邀請，說是在那裏有請他出仕的可能，於是孔子再次回到衛國。
◎居衛後期：前489—前484年◎
孔子又回到衛國來，說明他當年離衛出走的理由已不存在，衛國父子爭君位引起的齊、晉兩個大國之間的對立已經緩和，衛國國內形勢趨於穩定、平靜了，實際上居於君位的兒子——衛出公（也叫孝公）又似乎想有所作為，孔子開始對他寄予希望。事實上，此時衛國正在招納人才，孔子的許多學生都在衛國做官，孔子確實可能在衛國得用並幹出一番事業來。師生們對此都有所期待，甚至醞釀起孔子上任後該如何幹的問題了。就是在這個背景下，孔子一回到衛國，已在衛國做官的子路就問孔子：“如果衛出公要先生您出來為他輔政，您打算最先幹哪件事？”於是引發了他們師生間下麵這段極為有名的辯論：
子路曰：“衛君待子而為政，子將奚先？”
子曰：“必也正名乎！”
子路曰：“有是哉，子之迂也！奚其正？”
對這段對話（後文從略），人們多作一般的理解，甚至把“正名”翻譯為“糾正用詞不當”，以致不能把握孔子正名理論的真意。事實上，從《論語》中所有談論“正名”問題的那些章句的背景可知，“正名”在孔子那裏完全是一個政治概念，即是他心中的“德政”的一個基本原則，或者說首要的方法。匡亞明先生講到孔子和子路的這次辯論時說：“這一段話反映了兩個問題，一是孔子已決心接受衛出公的邀請，所以毫不猶豫地正麵回答了子路提出的關於‘什麼是應該首先解決的問題’，反映了孔子的思想動向是決定‘仕衛’（在衛國做官）；二是明確提出了他將實施的政治總綱領是‘正名’。”這個理解是中肯的。聽了子路“子之迂也”（您太迂腐了）這表示反對的話以後，孔子對子路嚴加批評，於是特地從反麵講了一番君子為政必須首先正名的道理。那道理確實言之有理，子路一定也知道並且不會不同意的，可他為什麼竟說孔子想這樣去輔政是“迂”呢？我的解釋是：在這裏，師生之間有點誤會，就是說，子路以為孔子說“必也正名乎”，是和五年前一樣，要將衛出公與父親爭君位的事又翻出來進行一番辨析，以確定誰繼承君位最合乎禮製，而他認為，這在今天可說是“算出公的舊賬”，是不可能得到出公的同意的，孔子可能因此失去輔政的機會，所以他認定這是“迂”；孔子這時提出正名，卻並不是要辯正父子中哪一個繼承君位才合乎禮製，而正是要向世人申明，出公繼承君位是合乎禮製的，即可以名正言順地為政施治，同時也就使自己出來為他輔政有了道義上的支撐。由於孔子未把他要求正名的這個具體的、直接的目的講清楚，隻籠統地說“必也正名乎”，這才有了子路的誤會，並引發出孔子後麵那個實無針對性的一般性議論——關於那番議論，本書將在講孔子的正名理論時作專門討論，所以這裏略而不論了。
但孔子這一次又並未就在衛國做上輔政大員，衛出公和其祖父衛靈公一樣，也隻是把他“公養”起來（後來孟子稱之為“公養之士”），既不讓他“為政”，也不向他“問政”。有本書上解釋這原因是，衛出公歡迎孔子歸來，真正的目的僅是利用孔子的威望，並以此招徠孔子的學生為他效力。這說得對，但並未道明何以就不能任用孔子本人。我認為，最主要的原因恐怕是出公得知孔子“必也正名乎”的回答後，也產生了子路的那種誤解，以致擔心孔子“正”來“正”去，結果反把他“正”得“名不正，言不順”了。作為已經在位的君主，他這擔心是必然的，既然孔子當年並未明確表示應該由他繼位，現在即使公開地聲明擁戴他，他也不會沒有這個擔心的。
沒有發號施令的政事要做，也不必應付當局的垂詢，孔子就隻好集中精力於辦學授徒了，所以這次居衛期間，孔子收了不少學生，後來表現十分突出，既有政績又有學問的子夏和子遊，就是這期間招來的。有這樣的弟子在身邊，當老師的人，特別是像孔子這樣的老師，自然非常開心。因此，我也相信，孔子那幾年在衛國一定生活得還不錯，平靜而安詳，更不會感到空虛和寂寞。
公元前485年，孔子67歲的時候，發生了一件對孔子個人而言的大事，那就是他留在魯國的妻子亓官氏去世了。關於孔子和妻子的感情情況，史書上毫無記載，我們簡直沒有線索可尋，隻能根據孔子的個人品性，和他回到魯國以後所做的第一件大事就是為妻子重新選擇一塊墓地，並為之舉行隆重的葬禮這件事，做這樣的推測：孔子一直和他的妻子維持著符合當時禮製的良好關係，而對於自己拋妻別子長期在外，不能給予他們母子以作為丈夫和父親的應有的關心和照顧，一定是懷著歉疚之情和無奈之感的，逐漸地，這種歉疚和無奈就轉化為淒涼、寂寞和孤獨的心境，並進而生出“我該歸去了”的想法和打算。孔子畢竟也是一個人，不是神，何況這時他已是67歲的老人了。
但是，不知什麼原因，也許是因為孔子住地離曲阜還是比較遠的，加之當時交通不便，他即或趕回魯國去為妻子治喪，也很不及時了，總之，孔子並未因為妻子去世而立刻離開衛國，他離衛歸魯是在次一年，促成此行的直接原因，據《史記·孔子世家》中的說法是，衛國的大夫孔文子要攻打另一位大夫太叔疾，向孔子請教策略，孔子以不熟知軍事為由拒絕回答，但擔心因此得罪孔文子，於是準備離開，孔文子聽說後堅決請求孔子留下來，孔子正在猶豫之際，恰好魯國派人帶著禮物來請孔子歸國，孔子便下定決心，帶領部分弟子如子路、顏淵等回到了魯國。
◎平靜的晚年生活：前484—前479年◎
孔子回到魯國已是遲暮之年，加之回魯的直接原因是逃避衛國孔文子的“木擇鳥”之邀（關於那一次孔文子邀孔子幫他攻打太叔疾而遭孔子拒絕的事，據《史記·孔子世家》記載，孔子不肯接受的真實原因是：孔子“退而命載而行，曰：‘鳥能擇木，木豈能擇鳥乎。’”即孔子認為接受孔文子的邀請有辱自己的人格），所以他大概並不存有回國來受到重用，在晚年時大展政治宏圖的期望。事實上，此時魯國當政者季康子雖然可能捐棄了對於孔子的成見，也打消了孔子在魯將掣肘他施政的擔心，確是真心盼望、歡迎孔子回國，但目的也隻是通過迎歸孔子，讓已經在魯國做官的孔子的學生，如子貢、冉求等（他們都表現出了傑出的才能）安心留在魯國，還能招徠國外的學生如子夏、子路等為他效力，同時平息世人的議論，說他將自己國家的“國際大賢”長期拒之於國門之外。況且此時孔子已是68歲的老人，體力、精力必不堪承擔具體的政事了，他不予安排具體職位，也很說得過去的。因此，孔子回來後，季康子也和衛靈公與衛出公一樣，把孔子養起來，給予很高的俸祿，尊稱為“國老”，以示遇到重大國事時，執政者應向孔子谘詢，孔子也可以主動顧問。孔子對於這種安排和待遇，我估計，在當時的情況下，一定是“欣然接受”的，這也許還正是他的期望，因為他早就說過：“君子有三戒……及其老也，血氣既衰，戒之在得。”——這個“得”字應是“貪”的意思。
因此，孔子的晚年——他在世最後五年的生活，可用“平靜”二字概括，就是說，從他的自覺追求方麵看，再沒有什麼大的起落，未遇到使他感到非常沮喪的挫折，他開始“安分”了，過著雖然實際上是別人為他安排的，他自己則可以說是“隨遇而安”的日子。這大概是他說的“七十而從心所欲不逾矩”的實在內容，意思是行事自己感到心安理得，別人也不覺得受到了他的觸犯。這話其實很適合於所有因為已經失去銳氣而自覺地胸懷寬廣起來的老人。
那麼，孔子在他生命的最後五年做了些什麼呢？據現有的史料，可以歸納為以下三個方麵。
第一是顧問政治。這是“國老”頭銜意味的義務和權利。這方麵最有名的例子，是冉求幫助季氏聚財，孔子就號召弟子們對他“鳴鼓而攻之”。
季氏富於周公，而求也為之聚斂而附益之。子曰：“非吾徒也，小子鳴鼓而攻之，可也。”
事情是這樣：季康子想增加土地稅，改“丘賦”為“田賦”，派冉求來征詢孔子的意見——這是例行公事，也是出於對孔子的尊重；孔子不願以“國老”身份正式表態，隻在私下裏告訴冉求，為官者辦事應以禮製為根據，向人民征稅應該從輕，但後來發覺冉有沒有聽從他的勸告，就以老師身份作了上述“號召”。
孔子回魯後顧問政治的事例，《論語》中還有不少記載，下麵這章說明，孔子有時是很不顧情麵的：
季康子患盜，問於孔子。孔子對曰：“苟子之不欲，雖賞之不竊。”
當權者來請教治理盜賊的方法，孔子竟答以：“你自己不貪了，就即使懸賞要人去偷竊，也會沒有人偷竊的。”真見大義凜然。但這其實不過是孔子在直率地表示他的政見，完全牽涉不到兩人的私人關係問題，有人根據這一章和嚴責冉求的那一章，說孔子回魯後和季康子作過公開、堅決的鬥爭，是不符合實際的。事實上，孔子和季康子的私人關係並不壞，《論語》記載的他們的非政治性接觸證明了這一點：
康子饋藥，拜而受之。曰：“丘未達，不敢嚐。”
和實際執政掌權的人有如此良好的關係，孔子晚年一定不會有失落感，不再為壯年時政治上無所成就而耿耿於懷了。和沒有實權，但仍享有國君之名的魯哀公，孔子則與之建立了亦師亦友的親密關係，但孔子對哀公總是行臣下之禮。
下麵這件事更說明孔子這些年在魯國確實既有名義上的地位，又沒有左右局勢的權力，因此他也就采取了應付的態度，以為這樣也就可以心安理得了。
陳成子弑簡公。孔子沐浴而朝，告於哀公曰：“陳恒弑其君，請討之。”公曰：“告夫三子。”
孔子曰：“以吾從大夫之後，不敢不告也。君曰‘告夫三子’者！”
之三子告，不可。孔子曰：“以吾從大夫之後，不敢不告也。”