漢二年（前２０５年）三月，他從董公之言，發檄告諸侯說： “天下共立義帝，北麵事之。今項羽放殺義帝江南，大逆無道！寡人悉發關中兵，收三河士，南浮江、漢以下，願從諸侯王擊楚之殺義帝者！”
四月，率諸侯兵五十六萬人東向討楚。
他以項羽背約和維護故主為名，組成了反楚統一戰線，獲得了各諸侯王的支持。
同月，他兵敗彭城，退至下邑，對群臣說： “吾欲捐關以東，等棄之，誰可與共功者？”
張良當即回道： “九江王布，楚梟將，與項王有隙，彭越與齊反梁地，此兩人可急使。而漢王之將，獨韓信可屬大事，當一麵。即被捐之，捐之此三人，則楚可破也！”
楚強漢弱，為戰勝項羽，他許以封地。
漢三年（前２０４年）十一月，隨何奉劉邦之命，前往淮南說降英布，在闡述各種厲害關係後，仍以“漢王必裂地而封大王”相許。不久，英布果然背楚降漢。
以裂土封王為誘餌，變敵手為屬將。
漢四年（前２０３年）十一月，韓信平定齊地，遣使請劉邦封他為假齊王。劉邦聽後，勃然大怒。在張良、陳平的暗示下，他馬上改變了態度，道： “大丈夫定諸侯，即為真王耳，何以假為！”
不久，派張良送去印綬，並令韓信馬上出兵擊楚。
以分封為手段，獲得了韓信的支持。
漢五年（前２０２年）十月，楚、漢決戰於垓下，劉邦從張良之計，封韓信為楚王、彭越為梁王、英布為淮南王。三人得封，這才發兵會師，敗項羽於垓下。
正如張良所言：封此三人，必敗項羽。
由此可知，劉邦分封諸侯，也是形勢所迫，為取得楚、漢戰爭的勝利，不得已而為之。
其三，也是漢初守土安民的一種措施。
漢初，由於連年的戰爭，人口減少，財力不足，人才缺乏，新起的漢朝廷，其統治實力一下子難以通達全國。所以，分封一些諸侯王，有利於鎮邊防寇，守上安民，國家穩定，政權鞏固。
最初分封的九個異姓王，在劉邦的有生之年，基本上都被鏟除，惟長沙王吳芮、閩越王無諸、南粵王趙佗一直未動，這是因為他們身處邊境，起著一種鎮邊防寇的作用。
消滅了異姓王，劉邦又分封了九個同姓王，但這些同姓王，權力已遠不及異姓王。劉邦令他們守一方之地，安一方之民。漢廷可暫時減輕壓力，充實自己的統治力量，待時機成熟，再鏟除這些同姓王。這對漢初的國家穩定，政權鞏固，起著一種積極的作用。
正因為以上原因，漢初的統治體製，形成了郡縣製、諸侯國並存的局麵。劉邦消滅異姓王，又封同姓王，是希望通過親屬關係，穩定政權，加強統治。這些諸侯國，大小不一，小的有城十餘，“大者跨州兼郡，連城數十”，而且“宮室百官同製京師”，但他們的權力和異姓王相比，都大大消弱了。劉邦為了加強中央對他們的領導和控製，采取了三項措施：
（一）、有權隨時懲罰和廢黜他們。比如，漢七年十二月，匈奴興兵攻代，代王劉仲，棄國逃回洛陽。劉邦一怒之下，降劉仲為 癭 陽侯，複立子如意為代王。
（二）、諸侯王國的重要官員，一律由朝廷派出。當時的諸侯國，都是“太傅輔王，內史治國民，中尉掌武職，丞相統眾官，群卿大夫都官如漢朝”。劉邦規定，這些王國的丞相、太傅、中尉等重要官員，必須由中央委派，並派得力大臣去擔任。比如，周昌曾為趙相，曹參曾為齊相。他還規定，諸侯王國也同郡縣一樣，同樣要接受中央派出的刺史的監察。這些由中央派出的重臣，身兼兩種任務，一是輔佐諸王管理王國政事，二是監督諸王的行為，如發現有不軌跡象，立刻上達中央。
（三）、在軍事上加以控製。各諸侯王國雖都擁有軍隊，但都由中央派出的中尉統領，且劉邦規定，沒有中央的虎符，各諸侯王不得擅自發兵，否則嚴懲不貸。
除此以外，劉邦還對諸侯王有另外一些規定。可見，漢初的同姓王，已不同於異姓王，和春秋、戰國時的諸侯王更有質的區別。他們雖與郡縣同存，但也和郡縣一樣。直接受到漢中央的領導和控製。
然而，諸侯王國和郡縣相比，所存在的割據反叛危險畢竟大些，對此，劉邦有一定認識。在所封同姓王中，兄子劉濞的年齡大些。他曾警告說：切記，天下同姓為一家，日後勿反！
劉邦死後不久，文帝就開始削弱諸王國勢力，至景帝，爆發了七國之亂。叛亂被鎮壓後，漢廷采取各種措施，已使“諸侯惟得衣食稅租，不與政事”，與郡縣一樣，全部權力，已收歸中央。在推行郡縣製，抑製王國權力的同時，為了加強中央的統治，鞏固新生的政權，劉邦仿效秦始皇的作法，采取了遷徙豪強的政策。
秦始皇二十六年（前２２１年），平定六國，統一海內，遂“徙天下豪富於鹹陽十二萬戶”，以鏟除舊六國豪族，維護自己的統治。 漢九年（前１９８年）冬，基於秦廷經驗，劉敬向劉邦進言道： “匈奴河南白羊、樓煩王，離長安最近處隻七百餘裏，輕騎一日一夜可進關中。關中初興，民少而土地肥沃。陛下雖都秦地，然山東六國強族仍在，一旦有變，陛下難以高枕無憂。臣願陛下徙六國之後及各地豪傑、名家居關中，無事可防胡，諸侯有變，也可足兵以東伐。”
劉邦聞後，連聲稱善。
十一月，劉邦下詔，將六國後裔、豪強名家，及齊地田氏、楚國昭氏、屈氏、景氏、懷氏五大族約十餘萬人口遷至關中，賜與好田宅，使在秦地建立新家業。
劉邦的這種作法，雖非獨創，但也達到了三種目的：一則增加了關中人口，有利發展經濟。二則補充了兵員，有利防胡。三則將齊、楚大族集中管理，消除了地方隱患，有利漢廷的統治，國家的穩定。
總之，劉邦在眾臣的輔佐下，建立起的一整套政治製度及相關政策，加強了中央的權力，鞏固了漢初政權，為西漢數百年基業打下了牢固的基礎。
二、初建朝儀
與漢初政權機構相適應，劉邦還仿效秦廷，建立起一套封建的等級製度和漢官朝儀。這些等級製度和朝儀，也同權力機構一樣，起著維護中央最高統治的作用。
漢初的等級製度，稱自“爵”，基本照搬秦製，共分二十個等級。
“一級日公士，二上造，三簪嫋，四不更，五大夫，六官大夫，七公大夫，八公乘，九五大夫，十左庶長，十一右庶長，十二左更，十三中更，十四右更，十五少上造，十六大上造，十七駟車庶長，十八大庶長，十九關內侯，二十徹侯。”
在這二十個等級中，從小到大，級別越高，在社會上所獲得的政治、經濟權力也就越大。從第一級至第四級，相當於士，多為普通百姓，其中公士、上造，可能為剛獲得自由民身份的奴隸。從第五級至第九級，相當於大夫，這些人享有較多的政治、經濟上的權力。其中第七級，可能相等於縣令。從第十級至第十八級，相當於卿。最後兩級相當諸侯。由此可知，不同的爵位，代表了不同的社會地位，也決定了所享受的待遇不同。
按爵位分等級，起自秦，傳至漢，是一種新興地主階級的等級製度。這種等級製度與秦前“世襲世祿”、“分封諸侯”製有二大不同點：一是按功賜與；二是隻得“衣食租稅，不掌任何權力”。
漢初爵位，由帝王賜與，其依據大約有二：
一是國逢喜慶大事，如新帝繼位，國泰民安、戰勝敵人等等。像漢二年二月，劉邦還定三秦後，“令民除秦社稷，立漢社稷。施恩德、賜民爵”。立漢社稷，為國之大事，漢王劉邦賜與民爵。民被賜爵，按當時規定，有罪的，可減免罪刑。
二是按功賜與。像漢五年，劉邦稱帝後，曾下詔：“軍吏卒會赦，其亡罪而亡爵及不滿大夫者，皆賜爵為大夫。故大夫以上賜爵各一級，其七大夫以上，皆令食邑，非七大夫以下，皆複其身及戶，勿事。”
漢初爵製的實行，取消了舊貴族世襲的特權，起到了維護中央統治的作用。為加強這種等級製統治，漢初還建立起一套儀式，曆史上稱為漢官禮儀。
劉邦出身布衣，本不知什麼禮儀，起事後，所製定和遵守的也多為軍紀而已，及定陶稱帝，他又覺秦廷儀法太繁，下令廢去。這樣，在漢七年之前，朝內就形成了無禮儀可依的混亂局麵。
劉邦為布衣時，雖放蕩鄉間，常違父言，但稱帝後，還算是個孝子，隻要在櫟陽，常往視太公，談些家鄉往事。而且每次朝見，總是再拜問安，且規定五日一朝，從不失約。此事被一侍從太公的家令看到，總感不合禮法，且皇帝即位已久，太公至今尚無尊號，可又不便明言，於是想出一法，向太公進言道： “天無二日，土無二王。皇帝雖是太公的兒子，但畢竟身為人主；太公雖是皇帝的父親，但畢竟身為人臣。如此，怎能讓人主拜人臣呢？這樣下去，皇帝的威德就難以樹立起來。”
太公聞言，覺得有理，但又不知如何去做，於是問道： “你言甚是，但父子間總該有個禮節吧？依你之意，我該怎麼做呢？”
家令見太公已知其意，遂道： “每到陛下來朝，太公就拿把掃帚到門口迎接，其意陛下自知！”
這天，又是朝拜太公之日。太公聞兒子前來，忙持掃帚跑到門口迎接。高祖見後，感到十分驚詫，忙走下車，上前扶住太公，問道： “您這是何意呢？”
太公道： “皇帝本為人主，天下共仰，怎能為我一人，而亂了天下法度呢？”
高祖聞言，猛然醒悟，心知自己平日對禮儀注意得太少，多虧老父提醒，忙將太公扶入室內。心想：老父出身鄉間，怎知禮儀之事？況往日不提，今日突言，定有他人提示。於是說道： “大公教誨，兒當切記！”
太公道： “我本鄉下之人，怎知這些，都是家令教我這樣做的。”
高祖聞知，也不多說，辭別太公回宮後，令左右取出黃金五百斤，往賜太公家令，一麵命文臣擬詔，尊太公為太上皇，詔說： “人之至親，莫親於父子，所以父有天下終傳其子，子有天下尊號其父，這是人間很自然的道理。以前天下大亂，兵革四起，萬民苦難，朕親自披堅執銳，起兵平暴亂，立諸侯，遂偃兵息民，天下安寧，這都是太公教誨的結果。諸王、通侯、將軍、群卿、大夫已尊朕為皇帝，而太公尚未有號。今上尊太公為太上皇。”
詔令一下，群臣皆賀，高祖也定朝拜太上皇之禮。自此，太公坐享尊榮，也不必擁彗迎門了。
高祖理正了自己與老父之間的禮節，內心感到十分高興，由此想起一班大臣，尤其是武將的日常舉止，不禁皺起眉頭。
這些武將多出身平民，從劉邦南征北戰，是從馬上打出來的，根本就不懂什麼上下禮節。每當上朝，如遇一事不和，便大吵大鬧。
有時“飲酒爭功”，醉了，更是毫無拘束，拔劍擊柱，任意所為，把大殿攪得如同集市一般。每到這時，高祖劉邦都不知如何是好。
博士叔孫通把這一切都看到眼裏，決定進諫高祖，建立朝儀。 叔孫通，薛（今山東滕縣東南）人，為秦時博士。二世元年（前2０９年）七月，陳涉起事，二世召眾儒生問道： “楚人攻（今安徽宿縣南）入陳（今河南淮陽縣），你們以為應怎麼辦？”