1950年1月2日，毛澤東給中共中央及彭劉鄧等人發出電報，指出：“向西藏進軍及經營西藏的任務應確定由西南局擔負”，兵力“隻需要一個充足的軍或四個師共約四萬人左右”，並指出“西藏人口雖不多，但國際地位極重要，我們必須占領”，“如果沒有不可克服的困難，應當爭取於今年四月中間開始向西藏進軍，於十月前占領西藏”。
劉伯承、鄧小平據此擬定了一個詳細的進軍西藏的計劃，並報告了毛澤東。1月10日，毛澤東複電同意他們的計劃，並指示要抓住現在英國、印度、巴基斯坦均已承認我們的有利條件，迅即定出進軍西藏的實行計劃，第一步務必於“三個半月內完成調查情況，訓練幹部，整訓部隊，修築道路及進軍至康藏交界地區”，並提出：“經營西藏應成立一個黨的領導機關”。
在對進軍西藏的部署進行周密安排外，毛澤東還在考慮另一個大問題：以何種方式解決西藏問題。考慮到西藏的特殊情況，毛澤東決定用類似於綏遠的方式，即以談判的方法和平解決。1950年1月20日，中央人民政府外交部發言人就西藏問題發表談話時，第一次明確表示歡迎西藏地方當局派代表到北京談判西藏和平解放問題。根據這一方針，從1950年2月開始，中央和西南局，西北局采取藏語廣播、書信往來，分批派人入藏勸說，以及通過駐印使館與西藏地方政府官員接觸的方式，大力進行政治爭取工作，號召西藏地方政府早日坐到談判桌前來。
但西藏親帝分裂分子對此卻置若罔聞，並調動兵力布防於金沙江沿線，妄想阻止人民解放軍進藏，以此來拒絕和談。麵對這一形勢，毛澤東和黨中央不得不決定通過發動昌都戰役來達到促使西藏問題和平解決。1950年10月，昌都一戰消滅藏軍5700餘人，打開了進軍西藏的大門。西藏地方政府在各方壓力下，於1951年2月派出以阿沛·阿旺晉美為首席全權代表的五位和談代表赴京同中央人民政府進行友好談判。
毛澤東親自指導了和平解放西藏的談判，並親自接見了談判代表，在百忙之中審閱並修改《關於和平解放西藏辦法的協議》的草案。
1951年5月23日，以李維漢為首的中央人民政府代表團同以阿沛·阿旺晉美為首的西藏地方政府代表團，經過協商，達成了《中央人民政府和西藏地方政府關於和平解放西藏辦法的協議》。西藏問題終於得到和平解決。
毛澤東對此非常高興，他對前來彙報達成協議情況的李維漢等人說：“好哇，你們辦了一件大事，這是一個勝利。”
和平解放西藏是毛澤東在領導中國革命曆程中為中華民族做的一件大好事。它既實現了祖國的統一，又實現了民族的團結。在這一過程中，毛澤東審時度勢，高瞻遠矚，精心籌劃，周密布置，終於取得了和平解放西藏的圓滿勝利，為我們再一次詮釋了“凡事預則立，不預則廢”的高超藝術。