與黃宗賢初次見麵，彼此都給對方留下了極好的印象。第二天，王陽明又派人去把湛甘泉請了來，三人遂結成了一個修習同盟，日日相聚一起，討論學問，或者舉杯共飲。三年多以前，王陽明與湛甘泉在京城講學講得正好，卻突遭變故被下詔獄，又被貶往貴州龍場，講學活動因此被中斷。幾年來，王陽明無時不在思念著這位誌趣相投的好友。此番回到京城，二人終於再得相聚。經曆了太多世事滄桑，兩人無論在思想還是學問上都大有進步。王陽明跟黃、湛二人講起他在龍場悟得的“心即理”的格物功夫，還有他在貴陽書院向諸生宣講的“知行合一”思想，聽得黃、湛二人讚賞不已，又驚歎不已。
人說士別三日當刮目相看。幾年前與王陽明一起在京師講學時，湛甘泉就已悟到了“體認天理”，那時王陽明還隻是在執著於前輩聖人格物窮理的功夫，想不到龍場歸來，他就帶回來這“知行合一”說。細思量，這“知行合一”其實也是體認天理之道，隻是他湛甘泉為何就沒有悟到呢？想到幾年前他就曾和王陽明一起京城講學，而今他也收了些弟子，何不讓王陽明再加入起來，他們三人一起共同講學、倡導聖學呢？
那日，談到興濃處，湛甘泉不由得就把這種想法告訴給王陽明。王陽明聽湛甘泉提出這樣的要求，心裏自是歡喜。講學布道，一直是王陽明最喜歡做的事。可一轉念，那層喜氣又退去了。他已接到朝廷任命，不日就將起程離開京城到南京赴任了。
“如果先生想留在京城與湛先生一起講學倒也不難，有一個人可以幫忙。”黃宗賢見陽明先生麵露遺憾，就在旁邊提醒了一句，“如今劉瑾倒台，京城內大清閹黨餘孽，有大批官位空缺。新任戶部尚書楊一清與在下有一麵之緣，要不在下去找他問問？”
楊一清（1454—1530），字應寧，號邃庵，別號石淙，南直隸鎮江府丹徒（屬江蘇）人，祖籍雲南安寧。對這位年少時代就被稱為“神童”的當朝名臣，王陽明並不陌生。他曾任陝西按察副使兼督學，在陝西任職八年，政績不凡。弘治十五年，因劉大夏舉薦，楊一清升任都察院左副都禦史，擔任陝西巡撫，負責督理陝西馬政。在此期間，他平定邊疆進犯、彈劾貪庸總兵，並裁減鎮守中官費用，嚴明軍紀，是一位極有政治才華的朝臣。正德皇帝即位後，蒙古軍進犯，楊一清率輕騎兵自平涼晝夜行軍，擊退了蒙古軍的進犯。後來，楊一清因不肯與劉瑾同流合汙，劉瑾便誣陷他冒領浪費邊疆費用，把他打入詔獄，若不是李東陽等人從中斡旋營救，楊一清也許早已死在大獄之中。後安化城朱寘鐇起兵造反，楊一清被朝廷任命為總製軍務，與總兵官神英、督軍張永，一起領兵平叛，楊一清借此次平叛機會與張永一起計除劉瑾，滅了大明朝一大禍害。這個人的英雄事跡早已讓王陽明敬佩不已。
王陽明原本不願意借他人之力為自己謀私利的，但想著留在京城可以與黃、湛等人一起講學，也就答應下來。黃宗賢回頭就到了楊一清府上。沒用多說，事情就辦成了。王陽明的大名與傲骨，楊一清也是了解的，他們也算得是同道中人。
正德六年（1511年）正月，王陽明被提拔為吏部驗封清吏司主事，負責官吏封爵和誥敕草擬等工作。這樣，他就繼續留在京城，開始了與湛甘泉等人在京城的講學生涯。