徐愛對陽明先生的“明鏡論”說如此理解：
心猶鏡也。聖人心如明鏡，常人心如昏鏡。近世格物之說，如以鏡照物，照上用功，不知鏡尚昏在，何能照？先生之格物，如磨鏡而使之明，磨上用功，明了後亦未嚐廢照。
——《傳習錄》上卷
將先生的“明鏡論”與格物聯係起來理解，以“明鏡”論“格物”，徐愛從另一個角度來論儒、釋“明鏡”的區別，在王陽明聽來不僅合乎事理，而且對他的學說是一種拓展與補充。麵對這樣的高徒，他的欣喜之情自是難以言說。
王陽明在龍場悟出“心即理”，現在他所說的“明鏡”其實就是“天理之心”。晚年他又提出“致良知說”，和他現在提到的“明鏡論”作比較，會發現二者之間有著必然的聯係。對此，岡田武彥評曰：
提倡“明鏡”論時的王陽明心學認為“心”和鏡子一樣，需要打磨，才能廓清私欲；而提倡“致良知”的王陽明心學認為“心體”是主體性的，可以自主性地運動，通過“心體”自身的運動就可以克服私欲。“明鏡”意味著澄明的“心體”，王陽明在壯年時提出“明鏡”論，將“心體”（也可以稱之為“真性”）喻作“明鏡”，這其實為他晚年創立“良知”說埋下了伏筆。一旦他悟出“心體”具有主體性，且可以自主性地運動之後，自然就悟得了“良知”說。（岡田武彥：《王陽明大傳：知行合一的心學智慧》）
“知行合一”
對陽明先生提出的“明鏡”論，徐愛尚能很好地理解，可麵對先生的“知行合一”之說，徐愛卻充滿了疑惑與不解。他與宗賢、惟賢往複辯論，依然不得要旨，隻得去求教王陽明。《傳習錄》上卷中就記錄了師徒二人關於“知行合一”的探討：
愛曰：“如今人盡有知得父當孝、兄當弟者，卻不能孝、不能弟，便是知與行分明是兩件。”
先生曰：“此已被私欲隔斷，不是知行的本體了。未有知而不行者；知而不行，隻是未知。聖賢教人知行，正是安複那本體，不是著你隻恁的便罷。故《大學》指個真知行與人看，說‘如好好色，如惡惡臭’。見好色屬知，好好色屬行。隻見那好色時已自好了，不是見了後又立個心去好。聞惡臭屬知，惡惡臭屬行。隻聞那惡臭時已自惡了，不是聞了後別立個心去惡。如鼻塞人雖見惡臭在前，鼻中不曾聞得，便亦不甚惡，亦隻是不曾知臭。就如稱某人知孝、某人知弟，必是其人已曾行孝行弟，方可稱他知孝知弟，不成隻是曉得說些孝弟的話，便可稱為知孝弟。又如知痛，必已自痛了方知痛；知寒，必已自寒了；知饑，必已自饑了。知行如何分得開？此便是知行的本體，不曾有私意隔斷的。聖人教人，必要是如此，方可謂之知。不然，隻是不曾知。此卻是何等緊切著實的功夫！如今苦苦定要說知行做兩個，是甚麼意思？某要說做一個是甚麼意？若不知立言宗旨，隻管說一個兩個，亦有甚用？”
愛曰：“古人說知行做兩個，亦是要人見個分曉，一行做知的工夫，一行做行的工夫，即工夫始有下落。”
先生曰：“此卻失了古人宗旨也。某嚐說知是行的主意，行是知的工夫；知是行之始，行是知之成。若會得時，隻說一個知，已自有行在；隻說一個行已自有知在。古人所以既說一個知又說一個行者，隻為世間有一種人，懵懵懂懂的任意去做，全不解思惟省察，也隻是個冥行妄作，所以必說個知，方才行得是。又有一種人，茫茫蕩蕩懸空去思索，全不肯著實躬行，也隻是個揣摸影響，所以必說一個行，方才知得真。此是古人不得已補偏救弊的說話，若見得這個意時，即一言而足，今人卻就將知行分作兩件去做，以為必先知了然後能行。我如今且去講習討論做知的工夫，待知得真了方去做行的工夫，故遂終身不行，亦遂終身不知。此不是小病痛，其來已非一日矣。某今說個知行合一，正是對病的藥。又不是某鑿空杜撰，知行本體原是如此。今若知得宗旨時，即說兩個亦不妨，亦隻是一個。若不會宗旨，便說一個，亦濟得甚事？隻是閑說話。”
王陽明在貴陽書院開始講授他的“知行合一”之教，那時他身邊坐著的是一群對此說茫然無知的弟子。在他們聽來，這種學說是新鮮的，可也是讓人難以理解的。王陽明在努力向諸生宣講的同時，自己有時也難免會陷入一種困境。後來在離開龍場赴任廬陵的途中，王陽明經過常德、辰州，又會見了弟子冀元亨、蔣信、劉觀等人，見他們個個兒卓然不凡，在學問上大有長進，王陽明大喜。在短暫的逗留期間，又曾教這些弟子在寺中靜坐，以便讓他們更好地理解知行合一。害怕弟子們誤解他的意思，在北上途中他又曾修書告誡幾位弟子：