前在寺中所雲靜坐事，非欲坐禪入定。蓋因吾輩平日為事物紛拿，未知為已，欲以此補小學收放心一段功夫耳。明道雲：“才學便須知有用力處，既學便須知有得力處。”諸友宜於此處用力，方有進步異時始有得力處也。
——《與辰中諸生》（《王文成公全書》卷四）
所謂教輔相成，教學相長。得遇有開拓心、進取心，又有悟性的弟子對一位老師來說也是一大幸事，難怪王陽明將徐愛視為自己的顏回。在王陽明眾多的弟子當中，徐愛好學，悟性又高，他的頻頻發問，也在不斷地促進著陽明心學的發展與完善。
對另一位弟子黃直，王陽明也曾向他提到過自己提倡“知行合一”說的動機：
此須識我立言宗旨。今人學問，隻因知行分作兩件，故有一念發動，雖是不善，然卻未曾行，便不去禁止。我今說個知行合一，正要人曉得一念發動處便即是行了。發動處有不善，就將這不善的念克倒了，須要徹根徹底，不使那一念不善潛伏在胸中。此是我立言宗旨。
——《傳習錄》下卷
回首王陽明的思想發展曆程，不管是他在龍場悟到的“心即理”，還是後來的“知行合一”，還是他晚年提出的“致良知”，這些主張無不圍繞著人心來說，徹底清除人心底潛伏的私欲與不善之念才是他的立言宗旨。如果不清楚這一點，就無法把握到其心學精髓，容易偏離或者背離其思想學說的方向。
“朱陸異同”論
王陽明還在龍場時，席元山曾專門跑到龍場去向王陽明請教朱陸異同問題。對席元山的疑問，王陽明卻顧左右而言他，跟他談起他的“心即理”與“知行合一”來，巧妙地把那個問題避開了。王陽明當時為何要對那個問題避而不談，不是他對此無見解，而是“朱陸異同”這個問題太過敏感。朱子學，自宋以來就成了一統天下的正統思想，而相對來說，陸子學則受冷遇。在那種形勢下，誰要站出來替陸子之學說話，甚至承認朱陸之學有異有同，都會遭到時人側目攻擊。王陽明不想讓自己身陷那樣的麻煩，所以避而不談。但在其間，他還是間接而委婉地表示了自己對朱子學的一些懷疑、對陸子學的欣賞。
正德六年，在王陽明京城講學期間，有一位叫徐成之的又來向王陽明請教這個問題。這一次，王陽明就不能不正麵回應了。
徐成之，名守誠，浙江餘姚人，是王陽明的同鄉，也是一位篤學之士。他勤勉用功，卻因不通時務被鄉人罵為“愚儒”，求學過程中也難免流露出急躁之情。據《陽明先生年譜》記載，徐成之曾與信奉陸學的王文轅論“朱陸異同”問題，二人見解不同，徐成之就寫信向王陽明先生求教，王陽明前後給徐成之寫了兩封信，來闡述自己的觀點。
第一封信（摘錄）：
承以朱、陸同異見詢，學術不明於世久矣，此正吾儕今日之所宜明辨者。細觀來教，則輿庵之主象山既失，而吾兄之主晦庵亦未為得也，是朱非陸，天下之論定久矣，久則難變也。雖微吾兄之爭，輿庵亦豈能遽行其說乎？
故仆以為二兄今日之論，正不必求勝。務求象山之所以非，晦庵之所以是，窮本極源，真有以見其幾微得失於毫忽之間。若明者之聽訟，其事之曲者，既有以辨其情之不得已；而辭之直者，複有以察其處之或未當。使受罪者得以伸其情，而獲伸者亦有所不得辭其責，則有以盡夫事理之公，即夫人心之安，而可以俟聖人於百世矣。
今二兄之論，乃若出於求勝者。求勝則是動於氣也。動於氣，則於義理之正何啻千裏，而又何是非之論乎！凡論古人得失，決不可以意度而懸斷之。
今輿庵之論象山曰：“雖其專以尊德行為主，未免墮於禪學之虛空；而其持守端實，終不失為聖人之徒。若晦庵之一於道問學，則支離決裂，非複聖門誠意正心之學矣”。
吾兄之論晦庵曰：“雖其專以道問學為主，未免失於俗學之支離，而其循序漸進，終不背於《大學》之訓。若象山之一於尊德行，則虛無寂滅，非複大學‘格物致知’之學矣”。
夫既曰“尊德行”，則不可謂“墮於禪學之虛空”；“墮於禪學之虛空”，則不可謂之“尊德行”矣。既曰“道問學”，則不可謂“失於俗學之支離”；“失於俗學之支離”，則不可謂之“道問學”矣，二者之辯，間不容發。然則二兄之論，皆未免於意度也。