徐愛所輯共有十四篇，全部收錄於《傳習錄》上卷中，其中不僅包括了當時徐愛在船上聽王陽明講學的全過程，還包括他在京城的所見所聞。“傳習錄”這一書名亦是徐愛親自取的，出自於《論語·學而篇》。曾子曰：“吾日三省吾身，為人謀而不忠乎？與朋友交而不信乎？傳不習乎？”其中，“傳不習乎”的意思是要經常溫習老師教授的東西，才能確定自己是否真正掌握。徐愛認真將老師王陽明日常講學活動的言行都記錄下來，不時翻閱，並將其作為一種自省的方式。
在《傳習錄》序言中，徐愛真切記錄了他當時的心情：
先生於《大學》“格物”諸說，悉以舊本為正，蓋先儒所謂誤本者也。愛始聞而駭，既而疑，已而殫精竭思。參互錯綜以質於先生，然後知先生之說若水之寒，若火之熱，斷斷乎百世以俟聖人而不惑者也。
先生明睿天授，然和樂坦易，不事邊幅。人見其少時豪邁不羈，又嚐泛濫於詞章，出入二氏之學，驟聞是說，皆目以為立異好奇，漫不省究。不知先生居夷三載，處困養靜，精一之功固已超入聖域，粹然大中至正之歸矣。
愛朝夕炙門下，但見先生之道，即之若易而仰之愈高，見之若粗，而探之愈精，就之若近，而造之愈益無窮。十餘年來竟未能窺測其藩籬。世之君子，或與先生僅交一麵，或猶未聞其謦欬，或先懷忽易憤激之心，而遽欲於立談之間，傳聞之說，臆斷懸度。如之何其可得也？
從遊之士，聞先生之教，往往得一而遺二。見其牝牡驪黃而棄其所謂千裏者。故愛備錄平日之所聞，私以示夫同誌，相與考而正之。庶無負先生之教雲。
後序中，徐愛則用“不覺手舞足蹈”來形容自己當時領悟了先生之說後的狂喜心情：
愛因舊說汩沒，始聞先生之教，實是駭愕不定，無入頭處。其後聞之既久，漸知反身實踐，然後始信先生之學為孔門嫡傳，舍是皆傍蹊小徑、斷港絕河矣！
如說“格物”是“誠意”的工夫，“明善”是“誠身”的工夫，“窮理”是盡性的工夫，“道問學”是“尊德性”的工夫，“博文”是“約禮”的工夫；“惟精”是“惟一”的工夫，諸如此類，始皆落落難合，其後思之既久，不覺手舞足蹈。
對王陽明和徐愛來說，那次去南京赴任的路程是漫長又充滿了快樂的。自從幾年前被貶往龍場，之後又赴任廬陵、回到京師講學，王陽明已有數年不曾回家省親了。這次正好借去南京之機，繞道回越歸省。
正德八年（1513年）二月，王陽明回到家鄉餘姚，徐愛也隨之前來。
故鄉山水親，故鄉的人更親。王陽明被貶龍場之前就已有不少弟子拜到他的門下，如今他們聽說陽明先生回來了，都急急前來拜訪探望。家鄉的山山水水，王陽明已有太久不得親近。現在有眾弟子親朋相伴，王陽明日日流連於越地的明山秀水。那樣優遊的日子，那樣的風景勝地，王陽明自然而然地想念起遠方的朋友來。這年二月，他寫信給遠在天台山的黃宗賢，告訴他，他和徐愛原本想去天台山和雁蕩山與他同遊講學的，卻被家鄉親朋的盛情給牽絆住了，隻好作罷。
王陽明的這種忙碌的應酬一直持續到五月。天氣漸漸轉熱，家裏來訪的人少了，王陽明才能得以脫身。他開始和徐愛在餘姚的山水間遊吟。有青山綠水相伴，有誌同道合的人攜手同遊，日子過得自是快樂。若說有遺憾，那就是他們一直等待的黃宗賢一直到五月底都沒有來——他們曾相約同遊雁蕩山。黃宗賢不來，徐愛的赴任之期卻日日迫近，他們隻能放棄了對黃宗賢的等待，開始在越地的遊學之旅。王陽明愛山愛水，卻不僅僅寄情山水之樂，大自然是最好的課堂，他隨時隨地都可以寓教於樂，點化他的弟子門人。
他們一行人從上虞進入四明山，觀白水，尋龍溪之源；登杖錫寺，至雪竇山，攀上千丈岩，以望天姥山、華頂的壯觀之景。此後，又經奉化取道赤城山。原想再多遊曆一些地方，適逢這年越地久旱不雨，所過之處，田地龜裂，苗禾盡枯。王陽明慘然不樂，匆匆結束了那次遊學，從寧波回到了餘姚。
回餘姚後，早有黃宗賢的書信在等候，在給黃宗賢的回信中，王陽明寫道：
相從諸友亦微有所得，然無大發明。其最所歉然，宗賢不同茲行耳！……後輩中亦三四人習氣已深，雖有美質，亦漸化消盡。此事正如淘沙，會有見金時，但目下未可必得耳。