後世大患，尤在無誌，故今以立誌為說。中間字字句句，莫非立誌。蓋終身問學之功，隻是立得誌而已。若以是說而合精一，則字字句句皆精一之功；以是說而合敬義，則字字句句皆敬義之功。其諸“格致”“博約”“忠恕”等說，無不吻合。但能實心體之，然後信予言之非妄也。
“後世大患，尤在無誌，故今以立誌為說。”此篇關於立誌的文章，不僅僅對王陽明的弟弟守文是一種教誨，也為後世學子們指明了一條正確的求學之路：“立誌”為做學問之根本，成聖是最終目的，而成聖之道在於存天理，去人欲，在於遵從古訓。當然立誌並非易事，要有堅定、專一、恒久的意誌力。在這篇文章中，從立誌的態度到方法途徑，王陽明都做了具體的教導。在人心浮躁被物欲裹挾的當下，它也不啻於一劑催人清醒奮進的藥。所以，後世學者們對此文都非常重視，認為這篇文章是《王文成公全書》中少有的佳作。
5 疲病交加 奏請休養
王陽明年少時落下舊疾，多年來又東飄西蕩，貴州龍場的艱苦，廬陵縣令的操勞，一路費心費力講學，都對王陽明的身體健康造成極大的傷害。還在廬陵任縣令時，王陽明的身體就已相當疲弱，加之彼時家中父親、祖母皆已年邁，王陽明對他們越發思念成疾。正德十年（1515年）四月，還在南京的王陽明作《自劾乞休疏》（《王文成公書》卷九）奏請停職休養：
臣由弘治十二年（1499年）進士，曆任今職，蓋叨位竊祿十有六年，中間鰥曠之罪多矣。邇者朝廷舉考察之典，撿汰群僚。臣反顧內省，點檢其平日，正合擯廢之列。雖以階資稍崇，偶幸漏網，然其不職之罪，臣自知之，不敢重以欺陛下。況其氣體素弱，近年以來，疾病交攻，非獨才之不堪，亦且力有不任。夫幸人之不知，而鼠竄苟免，臣之所甚恥也；淑慝混淆，使勤懲之典不明，臣之所甚懼也。伏惟陛下明燭其罪，以之為顯罰，使天下曉然知不肖者之不得以幸免，臣之願，死且不朽。若從未滅，罷歸田裏，使得自附於乞休之年，臣之大幸，亦死且不朽。臣不勝惶恐待罪之至！
然而，此封上疏遞交上去，並未獲得批準，讓王陽明極為鬱悶。
這年夏天，二弟守文也要離開南京回鄉了，與手足離別在即，王陽明更是說不出的心內淒涼。想自己數年來如一片浮萍到處漂泊，離親別家，連最起碼的天倫之樂也無法享受。弟弟守文的到來，曾給他帶來家的溫馨，而今他也要走了。臨別之前，弟弟與哥哥執手長歌以別，一首《守文弟歸省攜其手歌以別之》（《王文成公全書》卷二十），訴不盡的叮嚀與教誨：
爾來我心喜，爾去我心悲。
不為倚門念，吾寧舍爾歸？
長途正炎暑，爾行慎興居！
涼茗勿頻啜，節食但無饑。
勿出船旁立，勿登岸上嬉。
收心每澄坐，適意時觀書。
申洪皆冥頑，不足長嗔笞。
見人勿多說，慎默真如愚。
接人莫輕率，忠信持謙卑。
從來為己學，慎獨乃其基。
紛紛多嗜欲，爾病還爾知。
到家良足樂，怡顏報重闈。
昨秋童蒙去，今夏成人歸。
長者愛爾敬，少者悅爾慈。
親朋稱嘖嘖，羨爾能若茲。
信哉學問功，所貴在得師。
吾匪崇外飾，欲爾沽名為。
望爾日造慥，聖賢以為期。
九兄及印弟，誦此共勉之！
從南京到餘姚，山高水長，又正值高溫酷暑，作為守文的老師與兄長，王陽明自是百般不放心。他怕弟弟為貪涼而傍立船頭，又怕他忍不住旅途寂寞登岸嬉戲；他怕他年輕氣盛多說惹禍，也怕他心浮氣躁不能靜心讀書。其實與來時相比，王陽明眼前的這個年輕人已稚氣盡脫，王陽明的心又倍感欣慰，他甚至能想象到二弟歸家之後親朋們的那份驚喜。
此詩語句清淺直白，如話家常，卻是句句含情，絲絲入理，讀來如臨其境。
奏請停職休養的上疏未得獲準，弟弟守文也已返鄉。那個夏天，雖然王陽明還一直在忙於講學與公差，內心卻無法再平靜下來。他一直渴盼自己的奏請能夠獲準，他就可以踏上歸家的路。自從當年離京被貶龍場，王陽明已經太久未能與家中親人相守團聚。祖母年事已高，日日念叨守仁孫兒回家；他和夫人聚少離多，結婚已整整二十七載，膝下連個一兒半女也沒有。說來也是王家憾事，王華一共四個兒子，守仁、守文、守儉、守章，竟然無一有子。這一年，王華在老家操持著把王陽明堂兄守信的兒子正憲過繼到了王陽明名下，王陽明總算是有了後代。正憲八歲了，正是活潑要人教調的時候，如此思前想後，王陽明歸家的心更迫切了。