心存致良知，心念門徒弟子，王陽明至死都不曾放下這兩樣。
在廣州停留數日，王陽明一直在焦灼地期盼著新任兩廣巡撫前來與他交接，他好得以徹底解脫，輕鬆上路。然而，新巡撫的影子也不曾見到，他卻不能繼續在廣州等下去。他的健康狀況已經再次惡化，在王陽明的絕筆信《答何廷仁》（《王文成公全書》卷六）中，他曾如此描述他此時的病情：
區區病勢日狼狽，自至廣城，又增水瀉，日夜數行，不得止。至今遂兩足不能坐立。須稍定，即逾嶺而東矣。諸友皆不必相候。果有山陰之興，即須早鼓錢塘之舵，得與德洪、汝中輩一會聚，彼此當必有益。區區養病本去已三月，旬日後必得旨。亦遂發舟而東。縱未能遂歸田之願，亦必得一還陽明，與諸友一麵而別，且後會又有可期也。千萬勿複遲疑，徒耽誤日月。總及隨舟而行，沿途官吏送迎請謁，斷亦不能有須臾之暇，宜悉此意。書至，即撥冗。德洪、汝中輩亦可促之早為北上之圖。伏枕潦草。
“兩足不能坐立”，隻可“伏枕潦草”。此時的王陽明其實已是病入膏肓，可這一次，他卻再無先知先覺，抑或者是他強迫自己用心中那最後的一絲念想，在支撐著自己。他太想回家，哪怕不能與弟子親人們常相聚，匆匆見上一麵也是好的。
從十月到達廣州，王陽明就一直在焦灼地等待著新任巡撫前來與他交接，可新任巡撫卻是遲遲不至。一直到十一月二十一日，王陽明覺得自己再也無法支撐著等下去。他離開廣州，乘船渡過北江，經過廣東省最北端的韶州府，在南雄府下船；十一月二十五日，他又乘轎越過廣東、江西邊界的梅嶺關，進入到江西境內的南安府（今江西大餘縣）。進入南安府後，王陽明又於贛江上遊的章江再次登船。
彼時，王陽明的生命已進入最後的彌留時光。事實上，在王陽明離開廣州之際，他的弟子布政使王大用已經預感到陽明先生此行的凶險，他已悄悄準備了為他製作棺木的木材，一路隨船與他同行。也許，王陽明體內那一盞飄忽的生命燈火，早已瀕臨熄滅，隻是要回到故鄉的一份強烈念想一直在頑強地支撐著他。離開廣東，進入江西南安境內，踏上那一片熟悉的山水土地，王陽明終於安心了。江西，在王陽明的生命中，可謂他的第二故鄉。他曾從那裏起兵破賊，也曾在那裏平定宸濠之亂，他曾在南昌與弟子們講學，也曾在最美好的青春年少時光跑到鐵柱宮與一位老道徹夜長談。而今，他終於又踏上這一片熱土，一直攢聚在他心頭的那股氣息終可以緩緩散了。
二十五日，王陽明抵達南安。南安縣的推官、陽明的門人周積聽到消息急急前來探望。當他登船看到病榻上的陽明先生時，整個人都被震驚了。這哪裏是那個坐在講壇上不疾不徐地為他們答疑解惑的陽明先生？又哪裏是戰場上指揮過千軍萬馬氣定神閑的都督指揮？他瘦弱不堪，麵色如鐵，一陣緊似一陣的激烈咳嗽，讓人揪心。在王陽明抵達之前，周積也曾聽說他的身體不好，卻萬萬沒有料到情況已經惡劣到如此地步。他上前一步，攥住陽明先生的雙手，竟至哽咽無語。
“近來學問進展如何？”劇烈的喘息之後，王陽明掙紮著坐起來，那是王陽明那天送給這位弟子的第一句話。周積再度哽咽。但他還是強抑悲傷，認認真真回答了老師的問題，並關切地叮嚀陽明先生好好養病。
“吾病勢危亟，所未死者，元氣耳。”對於生死，王陽明早已看破。盡管他曾如此熱切地盼望著踏上回家的路，但等他的生命大限真的來臨，他亦並無驚慌。
那一句，卻似刀劍匕首，深深刺痛了弟子周積的心。他匆匆下船而去，去為陽明先生請醫尋藥。他要盡自己最大的努力，挽留先生的生命。
一切都太晚了。
王陽明已經在漫長的奔波與等待裏耗盡了所有的生命汁液，神仙亦無回天之力。二十八日晚上，王陽明的船靠岸了。那晚王陽明的精神似乎比前幾日好了許多，他徐徐睜開眼睛，問身邊人道：“何地？”
“青龍鋪。”
當晚，王陽明就在青龍鋪停駐。
二十九日，王陽明再次召弟子周積來到自己的病榻前。這時的他已是氣若遊絲，幾乎連眼睛也睜不開了。良久，他才緩緩睜開雙目，平靜地對身邊的周積吐出三個字：“吾去矣！”
周積的淚流下來，他輕輕握著陽明先生的手問道：“何遺言？”
陽明先生笑了，很輕很輕的一抹微笑，似一縷燦爛的朝霞，綻放在他那張蒼白無血色的臉上，他用盡平生力氣，對周積道：“此心光明，亦複何言！”