源於靈長類動物的本能反應
按摩療法在史前時代遺留下的記錄很少，但從觀察靈長類動物互動的記錄可知，動物本能上就會使用手在皮膚上揉捏；而在人類早期演化中必定也早就發展出以手接觸人體的動作，並且相信用手揉捏可以產生一定的安撫作用及舒適感。在最早的原始社會，人類在與大自然的鬥爭和生產實踐中難免會受傷，原始人就在損傷疼痛、腫脹處撫摸、按壓，以減輕痛苦。經過長期的反複實踐，摸索出一些能醫治損傷性疾病的方法和一些簡單的治傷手法，如對傷口用泥土、樹葉、草莖等進行塗裹，這便是外治法的起源。在長期的認識實踐過程中，按摩逐漸從無意識的偶然動作演變成為人們自覺運用的係統治療方法。
從宮廷走向民間的中國按摩
按摩是我國最古老的醫療方法，古稱按鞽，發源於中原河洛地區。遠在兩千年前的春秋戰國時期，就有明間醫生扁鵲用按摩、針灸等方法成功搶救虢太子的例子。我國現存最早的秦漢時期的醫學著作《內經》中曾有按摩工具的記載，《九針》中的“圓針”，既用於針灸，也用於按摩，常配合使用。
在三國時期，開始形成按摩與導引、外用藥物配合應用的方法，出現膏摩、火灸，名醫華佗還根據虎、鹿、熊、猿、鶴五禽的動作，創造了最早的按摩導引術——五禽戲。漢代醫聖張仲景根據自己多年的實踐經驗編著的《金匾要略》一書也記載：“如果人不小心傷了風寒，當病毒未進入髒腑還在經脈中時，即要用導引、吐納、針灸、膏摩醫治，不要讓九竅閉塞。”
隋唐時期，醫學科目開始逐步完善，按摩已列入國家醫學教育的正式科目。在唐代，設立了我國最早的按摩專科，有按摩專科醫生，按摩博士，又相應建立了按摩醫政。按摩博士在保健按摩師和按摩工的協助下，知道按摩生學習按摩導引之法，開始了在官府重視下有組織地開展按摩教學活動。此時有按摩專著問世，如《按摩導引經十卷》、隋代的《諸病源候論》，每卷之末均有導引按摩之法，在這一時期，已經基本上形成了係統的按摩療法。
宋、金、元時期，按摩療法得到了進一步的發展，運用範圍更加廣泛，並首次將按摩用於婦科催產。宋代有民間孕婦將產，臨產七天還未順利生下小孩，醫生們用了很多辦法都不見效，最後名醫龐安時決定運用腹部按摩手法催產，他讓家人用溫水裹住孕婦腰腹，自上而下撫摩，沒多久孕者隻感覺腸胃微痛，便產下一男嬰，這也是世上首例有記載的產科手法助產的病案。
明代是推拿發展的重要時期，太醫院將按摩列為醫政十三科之一，不僅設有按摩科，而且在治療小兒疾病方麵，積累了豐富的經驗，形成了小兒推拿的獨特體係，如小兒推拿穴位有點、線和麵。在大量臨床實踐基礎上又有很多小兒推拿專著問世，如《小兒按摩經》、《小兒推拿秘訣》等。
清朝時期，“崇儒尊道”的封建禮教占據統治地位，認為按摩“有傷大雅”，屬勞力者的“賤技”，係非“奉君之道”，遂使按摩術被政府的冷落，但由於按摩療效顯著，故在民間仍有發展，按摩學術形成了一個新的分支——正骨按摩，還開始盛行小兒推拿。此時按摩的主要發展逐漸從宮廷走向民間，這一時期對傷科病也進行了係統的總結，在《醫宗金鑒》中把“摸、接、端、提、按、摩、推、拿”列為傷科八法。隨著經驗的豐富，在理論方麵有了很大的提高，對按摩的治療法則和適應證也有可較為係統和全麵的論述。
鴉片戰爭以後，由於帝國主義侵略，按摩療法和中醫同遭淒慘命運。國民黨政府崇洋媚外，對中醫學特別是按摩采取民族虛無主義態度。1929年提出“廢止舊醫，以掃除醫事衛生之障礙”的方針，又在1936年提出“國醫在科學上根據”，一律不許執業，從而排斥了中醫的社會地位，按摩更被人們視為醫家小道。新中國成立以後，黨和政府的中醫政策，保證了中醫的研究和發展，全國各地辦起了按摩推拿學校、專科醫院。
曾是各文明古國全民偏愛的健康療法
按摩在很早即被世界各地的文化所使用，並且被當作是一種治療的方式留在早期的醫療記錄中。英文將按摩稱為massage，中文戲翻為“馬殺雞”，該字原為法文，字源來自希伯來文、阿拉伯文及希臘文。最早期使用於印度，18世紀後才廣泛在歐洲使用。
在幾大文明古國的幾大醫書中都分別記載了按摩，印度、埃及、波斯等地的早期記錄就包含了按摩的詳細用法及其療效，而此時期埃及波斯及日本常將按摩與其它傳統療法同時使用，尤其是與水浴同時使用。著名的古希臘史詩《奧德修記》中曾描述在戰爭中受傷的士兵如何靠按摩恢複健康，古希臘人也常用按摩來保持健康及維持美麗，希臘人甚至建造了很多精巧的大浴場供人運動、浸泡（水浴）及按摩，提供給富人專用，將按摩賦予較高階層的社會接受度。羅馬帝國醫生嘉藍曾強烈強調在戰鬥前戰士們應全身被揉搓至皮膚發紅，以利戰鬥，凱撒大帝也曾描述自己用揉擠方式治好了類神經痛的症狀。
直到現在，泰國還沿用著古式的按摩傳統，二百多年前，泰國皇帝朱拉三世就警醒從事古式按摩的人越來越少。為了保留這些特色文化不致失傳，下令將它們都刻在石頭上保存下來。今天在臥佛寺可以看到這些雕刻的石板和隱士按摩的塑像，都成為泰國古式按摩承襲傳統的最好佐證。泰國現在還有許多古式按摩訓練中心，不斷發掘這些流傳下來的傳統招式，考量顧客的需求，並增加一些新元素，如用植物萃取精華護理皮膚、按摩腳底等，使古式按摩發展成為今天男女皆適，曆久不衰的活動。
堅持，讓按摩療法撥開雲霧見月明
16世紀後，歐洲進入黑暗時期，許多早期文明皆被摒棄，按摩的發展也受到了阻礙。經過中世紀黑暗時期，許多古代傳統醫學及科學都未被保留，直到十六世紀某些古老的醫療方法才再度被使用，此時期對解剖學及生理學的研究也使當代的科學家們能更了解按摩的效果及應用，因而使按摩有了較長足的發展。法國外科醫師派瑞，在這時正式描述了按摩的療效，並擅長於利用按摩中的“擦法”及柔和的按摩動作來治療關節脫臼的病人。公元1628年，哈維氏發現了血液循環的方式，更大的強化了人們對按摩的醫療效應的接受度，但此時所能證明的療效也還不多，因而直至十八世紀按摩仍未在歐洲廣泛被使用。
十八世紀，德國兩名著名醫生霍夫曼及穀滋納斯開始引介按摩進入醫療，十九世紀法國醫生盧卡斯強皮尼爾宣稱按摩可以非常有助於骨折後期的軟組織愈合。這個觀念影響了英國人威廉班耐特，他在1890年代末期於英國倫敦的聖喬治醫院革命性的使用按摩作為醫療項目之一，此時按摩已被強烈推薦使用於治療各種的軟組織病變。
19世紀，逐漸形成了現代醫療按摩。當時有許多專家推薦使用按摩作為輔助的醫療方式之一，且各自發展出屬於自己的按摩方式和係統。其中最具影響力及貢獻的是瑞典人林，他發展出自己的一套按摩與運動係統，推廣後得到國際的認同，而將之稱為“瑞典式按摩與運動療法”，有關該療法的許多文獻著作都是在其死後由其學生凱格蘭整理發表。當今的醫療按摩就是源自於該療法中的按摩，稱為“瑞典式按摩”，之後融合其它專家的經驗，發展成為了今日臨床使用的方式。臨床應用的變化多端，並非單一製式化的模式，所以每個臨床人員使用出來的方式多有不同，但其基本動作則都是源自“瑞典式按摩”。
當代醫療中，很少將按摩當作單一的治療方法，而是作為整體複健或物理治療之一環搭配使用，常用於治療傷科疾病和各種痛證，但是也有一些情況的人不能做按摩，如有急性傳染病、急性炎症、惡性腫瘤、惡性貧血的病人。