世界上最早的輪船被稱為“車輪船”，它是我國唐代一個名叫李皋的地方官員所設計製造的。而在這之前人們都還使用著劃槳的木船。
據說在一個春風和煦、陽光明媚的日子裏，李皋乘船外出郊遊。那天出遊的人很多，把一艘不大的船擠得滿滿的。但這絲毫沒有影響大家遊玩的興致。正當人們興致勃勃地欣賞沿途風景時，船主出來吆喝了聲：“各位船客，大家先在此休息片刻。我們也好喘口氣，積聚些力氣再上路。”眾人的遊興被突然打斷，都有些不悅，卻也無可奈何。趁著大家歇息的工夫，李皋走到船主身旁，詢問道：“每次你們都需要這樣在中途歇息嗎？”船主點點頭，無奈地說：“我也知道這樣會影響大家的興致。可又有什麼法子呢？我們的力氣有限啊。這麼長一段水路，人又多，可不是個省力的活啊！”看著劃槳的船工揮汗如雨，李皋深知他們的苦衷。“難道就沒有解決的辦法嗎？怎樣才能使劃船的人省力呢？”他不禁陷入了沉思。
自那次出遊後，如何使劃槳者省力，這個問題就一直困擾著李皋。他想：如果能造出速度快又省力的船，對於我們的水軍作戰也會有很大的幫助。可是從何入手呢？李皋苦苦地思索著，很久都沒有找到答案。
一天，心煩意亂的李皋信步到河邊散步。走著走著，突然看到不遠處有一架大水車佇立在河邊，兩個農民正站在轉輪上不停地踩著。水車轉動，帶著水源源不斷地流入農田中。他走過去對農民說：“隻有你們兩個人，卻踩動這麼巨型的水車，一定很辛苦吧？”農民笑了笑，說：“怎麼會呢？這樣踩水車比起一擔一擔地往田裏挑水，可算是輕鬆多了。不信你來試試看。”聽了農民的話後，李皋果真爬上去試著踩了兩下。真的很省力！他高興地從轉輪上跳下來，拍手道：“終於找到了，就是這樣！”他急忙跑回家，根據劃槳和踩水車兩者的啟示，花了整整一天的時間，畫出了一張草圖。
經過試航和繼續改造，這種被李皋稱為“車輪船”的新型船隻終於問世了。“車輪船”的兩舷裝有能轉動的槳輪，槳輪外圍裝上了葉片，葉片下半部分浸在水中，上半部分露出水麵。當人用力踩動槳輪時，葉片會撥動水流，推進船舶。因為這種槳輪露出水麵，所以又叫明輪。車輪船也叫做明輪船。明輪船的特點是把槳楫間歇推進改為槳輪連續運轉，從而大大提高了航行的速度。這是船舶推進技術上的一次重大進步。
1179年，在江西出現了一種叫做“馬船”的新型車輪船，船上安裝女牆、輪槳，可以拆卸。平時作為渡船使用，戰時經改裝就可用來作戰。而到了1183年，宋將陳字造出了多達90輪的車輪船，受到宋孝宗的獎賞。當時有的車輪船還在船尾裝了一個大槳輪，以增大航速。
一直到1543年，歐洲才出現了能使用的輪船，它類似於南宋楊麼的車輪船，但比楊麼車輪船的發明要晚400多年，比李皋的車輪船要晚800年。
從1776年開始，國外的許多發明家便開始了研製蒸汽船的實驗，試圖用蒸汽機帶動槳劃水，從而取代人力。經過許多人的無數次失敗，終於在1807年，美國發明家富爾頓製成了世界上第一艘蒸汽客輪——“克萊蒙特”號。從此，機器取代了人力，人類的水上交通進入了新時代。