見李舜臣旗艦被圍，陳璘立刻換乘一艘小型的朝鮮戰船，突進敵陣救援。不料日軍見到來船上的大將甲胄和旗幟，一下把目標轉向了陳璘，船隻紛紛靠近，進行接舷戰。據朝鮮人的記載，當時的情況十分危急：“賊攀都督之船，幾及都督。都督子九經以身捍之，至被賊刺血淋漓，猶不動。旗牌官世煒以镋鈀刺其胸膛投海中。”
陳璘為救李舜臣而遭遇危險，李舜臣豈能坐視？他立刻指揮手下齊頭並進，一路焚毀敵船，向陳璘靠攏。
作為水軍統帥，李舜臣有一個固執的戰鬥習慣：永遠屹立船頭，身先士卒。李舜臣是個不錯的弓箭手，曾在戰鬥中射死過日軍頭目，但在此前的多次海戰中，都因為主帥身份太過突出而受傷，但李舜臣始終堅持不改。這一次，李舜臣付出了生命的代價。朝鮮史料記載道：“方戰之時，舜臣手自擊鼓。忽有飛丸中其胸出背後而仆。左右扶入帳中，臨絕顧謂麾下曰：戰方急，慎勿言我死，毋令驚軍。言訖而死。”
得到李舜臣的死訊，陳璘悲痛欲絕，從椅子上跌倒在地，泣不成聲：“吾意老爺生來救我，何故亡耶。”一軍皆哭，聲震海中。
最優秀的海軍將領李舜臣死了，死在了黎明到來之前。
天色大亮，日軍“糧物浮萍，屍體塞海”，島津義弘再也支撐不住，丟下了450艘焚毀的戰船和無數士兵的屍體，僅率50餘隻戰船奪路而逃。而順天的小西行長部，卻在兩軍大戰的時候趁機下海逃脫。
戰後統計，從朝鮮撤回日本的日軍人數僅為四萬餘人，也就是說，“慶長之役”裏，數萬日本兵的屍骨丟在了海外。
露梁海戰，從戰術上說，是一場漂亮的圍城打援。從戰果上看，島津義弘的援軍傷亡慘重，隻有50餘艘戰船逃走，中朝水師大勝。但島津義弘的奮勇西救，終於使得小西行長部逃離了包圍圈，日軍也算完成了戰略意圖。
不過，朝鮮擎天柱李舜臣的死，使得這場大戰的勝利意味衝淡了許多。
得知李舜臣的死訊，朝鮮人無不傷心欲絕。李舜臣靈柩所至，處處設祭，人人挽車而哭：“公實生我，今公棄我何之！”
朝鮮詩人吟道：
“波濤未泄英雄恨，竹帛空垂戰伐勳。今日男兒知幾個，可憐忠義李將軍。”
朝鮮人把李舜臣比作挽救國家和民族的大英雄，數百年來歌頌祭祀不絕，如今，在首爾的韓國國會大廈門口，屹立著兩尊銅像，一文一武，文是創立韓國文字的李朝世宗大王，武是一身戎裝的李舜臣，足見朝鮮人對他尊崇之高、感激之深。
而作為手下敗將，日本人對李舜臣的評價同樣高得出奇。三百多年後的日本誕生了一個海軍“軍神”——日俄戰爭擊敗俄國海軍的日本聯合艦隊司令東鄉平八郎。在凱旋慶祝會上，東鄉平八郎提到了這個把無數同胞送進大海裏的朝鮮名將，口出謙辭：“把我比作納爾遜（英國曆史上最著名的海軍統帥，有英國“海軍之魂”之名）可以，但與李舜臣相比，實不敢當。”
3. 尾聲
長達七年的萬曆朝鮮戰爭，隨著日軍的全線撤退，硝煙散盡。
回到本國的日軍諸將，在平戶的那古邪受到了熱烈歡迎，石田三成宣布了秀吉的遺命，對諸侯的“征韓功”進行了論功行賞，島津義弘、加藤清正等各自得到嘉獎，然後各歸其藩。
萬曆二十七年（1599年）四月，援朝明軍總督邢玠在紫禁城午門進行了規模隆重的獻俘儀式，明神宗朱翊鈞一聲鈞旨，六十一個日軍俘虜被斬首示眾。隨後，朱翊鈞做“平倭詔”昭告天下，詔書上莊嚴寫道：“我國家仁恩浩蕩，恭順者無困不援；義武奮揚，跳梁者雖強必戮。”
《明史?日本傳》把戰爭的終結歸結為：“秀吉死，諸倭揚帆盡歸，朝鮮患亦平。”事實上從戰局看，不管豐臣秀吉死不死，日軍的失敗都不可避免。
縱觀整個戰爭，無論是文祿之役還是慶長之役，日軍憑借戰略和戰術優勢，總是能在戰爭初期勢如破竹，但一旦進入相持階段，小國對抗大國的資源劣勢就暴露無遺。豐臣秀吉在臨死前曾歎息說：“吾不幸生於小國，兵力不足，使我不能克遂耀武八表之誌，奈何！奈何！”《日本外史》則這樣總結：“趨七道之民，裹其未愈之瘡痍，以入未知之地，連年無所成，致其力衰竭。”