於是任命皋陶為審理刑獄的長官以治理人民。有一天帝舜在朝廷召見大臣，禹和伯夷、皋陶就在舜的麵前展開討論。皋陶闡述他的主張說：“要真誠地引導德教，提出明智的謀議，團結一致地輔佐天子。”禹說：“說得對！但怎樣實現你所說的呢？”皋陶說：“啊！要謹慎地修養自身的品德，多從長遠考慮，仁厚地團結各氏族，推舉眾多賢明的人才作輔翼之臣，使清明的政治逐步地由近及遠。”禹非常佩服這樣的好議論，說：“對呀！”皋陶又說：“啊！這全在於善於知人，全在於安定老百姓。”禹說：“唉！要都能做到這樣，連陛下也將感到是一件不容易的事。知人要有知人的明智，才能識拔真正的賢才任職；安民要使人民得到實惠，才能使人民懷恩感德。能夠知人善任，又能夠施惠於人民，還怕什麼歡兜的作亂？還需要什麼放逐三苗？還畏懼什麼花言巧語善於作偽的壞人呢？”皋陶說：“是呀，啊！人們本應有九種德行，有必要談談這九種德行。”於是就列舉說：“說人有德，要從他的所有行事來看。寬仁而又嚴肅，柔和而又堅定自立，謹厚而又有幹事之才，治事有為而又謙敬，和順而又果毅，正直而又溫良，簡率而又有廉潔操守，剛勁而又踏實，強直無所屈撓而又合於義行，這些品德能昭彰為人所共見而又能經常保持這樣做，那就好了。對於這九種德行，如果每天能做到其中三種，從早到晚都能敬勉遵行，就能保有你的家；如果每天能進而抓緊做到其中六種，用以誠信地治理政事，就能保有你的國。應該提倡這九德而普加施行，使備有九德的人都獲在位，賢俊之才都能任職，所有官吏都肅敬謹飭，不讓邪淫和施陰謀詭計的人得逞。如果不合職位的人占著職位，就叫做亂天事，上天是要討伐有罪的人的，那就按五刑去分別執行懲罰。我這些話可以成功地貫徹實行嗎？”禹說：“你的話完全可以成功地實行的。”皋陶說：“我並沒有智能，不過是想闡述治國之道罷了。”
帝舜對禹說：“你也說說你的好意見。”禹拜手說：“啊！我說什麼呢！我隻想到每天要孜孜不倦地為陛下工作。”皋陶於是詰問禹說：“什麼叫孜孜啊！”禹說：“滔天的洪水，浩浩蕩蕩地包圍了山嶽，淹沒了丘陵，老百姓都遭受沒溺之患。我走旱路坐車，走水路坐船，走泥濘的路坐橇，走山路用屐底有齒的鞋，循行山嶺砍削樹木以為表識，和益一道給老百姓稻穀和生鮮食物。我把九州的河流疏通使入海中，把溝渠修通使入河流中。又和稷一道使老百姓在難於得到食物時能得到食物。缺糧少食的地方，調有餘地方的糧食來補其不足，廣大群眾才獲得安定下來，萬國之地都長治久安了。”皋陶插話說：“對啊！你這話真太好了！”
禹對舜說：“啊！您在帝位上要特別謹慎小心呀！應該安於您所能做到的，不要輕率行動。要輔之以德，使天下都順應您的教化。要具有清新的意誌，昭明以待上帝的寵命。上天就會重新賜給您以美好的命運。”帝舜說：“唉！大臣啊！大臣啊！臣子成為我的手足耳目。我要佑助人民，你們應輔助我完成這樣的大業；我要觀察古人昭分上下等級的章服彩象，那些日、月、星、辰等等服飾上的文繡圖案，你們要把它考訂明確；我要諦聽六律、五聲、八音、七始詠等各種樂律，用以結合於維係倫理五常之言，你們要為我詳審聽清。我有違失之處，你們要匡正輔弼我。你們不要當麵頌揚討好我，下去就在背地裏誹謗我。我敬重前後左右近臣，而那些進讒言邀寵幸的邪惡壞人，隻要我真正地履行了規範正道，他們自然都會被清除的。”禹說：“太對了！陛下倘使不是這樣，而使賢愚善惡的人同時在位，那麼治國就不會成功的。”
帝舜說：“不要像丹朱那樣沉溺於淫戲，隻知愛好遊樂，河中水道不通也強要行船，在家裏也肆行淫亂，結果由於這些行為終使他自己的世係斷絕了。我們不能像他這樣。”禹說：“我娶塗山氏的女兒做妻子，是在辛日，到了甲日就離開了家去治水，以後生了我的兒子啟，我不曾在家盡過撫育兒子的責任，所以能全力完成平治水土之功。終於輔助陛下完成劃天下為五服的大業，使疆域每方達到五千裏，每州內又製定十二師的地方行政區劃，外則疆域遠至四海，五方諸侯各給建立君長，他們都能各按正途建成事功。最後隻有苗民頑劣不就事功，陛下要加以注意。”帝舜說：“我的德教宣導於天下，這些全是你的功勞所致！”
皋陶於是感到禹的德業特別可敬，便命令全民都要以禹作榜樣好好學習他。敢有不聽話的，就以刑罰加以懲治。這樣一來，舜的德業日益昌明了。
到這時，樂官夔舉行音樂演奏，感動了祖先神靈全都降臨，前來的諸侯也都互相禮讓，鳥獸也翩翩飛舞。到演奏《簫韶》大樂章共九章的時候，神鳥鳳凰也儀態萬方地前來飛翔，地下的百獸也相率舞蹈，百官們也都能配合和諧一致。帝舜因此高興地作起歌來，序曲說：“勤勞上天的大命，隻是在順時，隻是在慎微。”接著唱正曲道：“大臣們欣喜啊，元首奮起啊，百官們和樂於治理啊！”皋陶拜手叩頭大聲說道：“注意呀！要帶頭興起事功，必須慎重您的法令，可千萬要誠敬啊！”接著歌唱道：“元首是聖王呀，大臣都是賢良呀，萬事就能綱舉目張呀。”又唱道：“元首治事瑣碎啊，大臣們就會怠惰啊，萬事都會墮落啊！”帝舜拜手說：“對啊！去吧，大家好好地敬謹努力吧！”到這時，天下都崇仰禹能昌明度、數和聲音樂律，尊奉他為山脈河流百神之主。