先秦之時，在人們對鬼魂普遍存在迷信的態勢下，與活人有血緣關係的購魂補當做保護本族或本家庭的神秘力量受到崇拜，而成為祖先神。
按先秦的俗遠見不是什麼人都可以成為祖先神的，隻有創業有功者和德高有威者方可成為祖先神，正如《禮記·祭法》所雲：“夫聖王之製祀也，法施於民則祀之，以死勤事則祀之，以勞定國則祀之，能禦大菑則祀之，能捍大患則祀之。”可見“凡祖者，創業傳世之所自來也。宗者，德高而可尊，其廟不遷也。……祖者，祖有功，宗者，宗有德，其廟世世不毀也。”所以，先秦祭祀的祖先神照《禮記·祭法》的說法是：“有虞氏褅而郊嚳，祖顓頊而宗堯；夏後氏亦褅黃帝而郊鯀，祖顓頊而宗禹；殷人褅嚳而郊冥，祖契而宗湯；周人褅嚳而郊稷，祖文王而宗武王。”這些祖先神或是曆史傳說的強有力人物，或是建國元勳。
周代對祖先神的祭祀有如下規定，即王者褅其祖所自出，以其祖配之。諸侯及其大祖。大夫、士有大事（指袷祭），省於其君於袷及其高祖。”《禮記·大傳》。對此，孫希旦在《禮記集解》中進一步介紹說：“得姓之祖，為之始祖，始封之君，為之大祖。諸侯不褅，唯得祭其大祖，而於大祖以上則不得祭矣。……袷本諸侯以上之禮，而大夫、士用之，故曰幹袷。大夫三廟，士一廟，雖並得祭高祖以下，然每時但特祭一祖，而不得合祭，唯有為君所省錄，命之大袷，然後得合祭高祖以下也。”這就是說天子每五年可以舉行一次帝祭以祭祀天子的始祖；諸侯可舉行袷祭以祭祀最初封國的太祖；大夫和士要經過國君的同意方可舉行上及高祖的袷祭。
2.宗廟與廟製
先秦之時供奉祖先神神主的地方為宗廟。《尚書·大禹謨》雲：“正月朔旦，受命於神崇。”孔穎達傳：“神崇，文祖之宗廟。言神，尊之。”俗規一般同姓者有共同的“宗廟”：同宗者有共同的“祖廟”；同族者有共同的“禰廟”禰廟即父廟。同族為高祖以下，此即《左傳》襄公十二所所雲：“凡諸侯之喪，異姓臨於外，同姓臨於宗廟，同宗於祖廟，同族於禰廟。”而諸侯則立五廟，即考廟、王考廟、皇考廟、顯考廟、祖考廟《禮記·祭法》。
商代宗廟及供奉祖先神的風俗，據陳夢家先生研究，“立於崇廟的先王的神主，稱為‘示’。示有大小之別；‘大示’是直係先王，‘小示’是包括旁係先王的。大示從上甲開始，稱為‘元示’。卜辭‘自上甲六示’指上甲至示祭六個先王，‘自上甲甘示’指上甲至武乙二十個直係先生；小示也稱若幹示。大示常用牛牲，小示常用羊牲。卜辭的‘上示’‘下示’大約也是大小之分。‘示’所在之處，後世稱為宗廟，卜辭有不同的名稱，如宗、升、家、室、亞等等，如‘文武丁宗’是文武丁的宗室。凡大示所集合之處名‘大宗’，小示所集合之處名‘小宗’。大宗從上甲起，小宗從大乙起。大小宗以外，還有‘中宗’。……宗廟建築有許多名目，如東室、南室、大室、小室等是祭祀之所，宗、家、室、亞等是藏主之所。除此以外的建築，寢是居住之所，是享宴之所，大室是治事之所。根據小屯的發掘，我們知道這些宗廟和王宮是怎樣建造的。它們可以是麵向南北的，也有麵向東西的，大都是長方形的。有大有小……” 陳夢家：《殷虛卜辭綜述》，第643頁。
周代亦然。《禮記·祭祭》雲：“天下有王，分地建國，置都立邑，設廟祧壇而祭之，乃為親疏多少之數。”《考工記》亦雲：“匠人營國……左祖右社，”戴震補注：“宗廟作宮於路寢之東，社稷設壇於路寢之西。”對宗廟或稱“祖廟”，如《周禮·春官·甸祝》雲：“舍奠於祖廟”；或稱“宗室”，如《詩·召南·采蘋》有：“於以奠之？宗室牖下。”《毛傳》：“宗室，大宗之廟也。大夫、士，祭於宗廟，奠於牖下。”此外，周代特別重視宗廟的建築，有“君子將營宮室，宗廟為先，廄庫為次，居室為後”的風習。
周代對祖先神的崇拜與宗法製度相俗合形成了廟製，即《禮記·王製》所雲：“天子七廟，三照三穆，與大祖之廟而七。諸侯五廟，二昭二穆，與大祖之廟而五。大夫三廟，一昭一穆，與大祖之廟而三。士一廟，庶人祭於寢。”據朱天順先生研究，周代廟製，中天子七廟的排列及其廟王的遷移規定圖解如下：
從圖中可見，左昭右穆是宗廟排列的順序，第二、四、六世之祖為昭，第三、五、七世之祖為穆。從王自己算起第七世以上至太祖之間的祖先，合祀於夾室。當王崩時，第二世就適入夾室，第四世就遷入第二世之廟，而第六世就遷入第四世之廟，當時崩的王的神主就遷入第六世的廟。下次王崩遷穆廟，三世之祖入夾室。
夾室太祖夾室二世四世六世昭廟穆廟三世五世七世
此外，周代還流行著在宗廟辦理大事的古風俗。《國語·周語上》雲：“乃命獸孝公於夷宮。”韋昭注：“命為侯伯也。夷宮者，宣王祖父夷王之廟。古者，爵命必於祖廟。”說的是爵命在宗廟進行，受爵時要祭祖先。而新婦入夫家還必須行“廟見”之禮，否則不能算是男家的家族成員。
3.祭儀種種
先秦對祖先神的祭祀，在商代時對高祖遠公無固定的祭日，祭祀的地點也有內、外之別。內祭則行於“左宗”，《合集》30318雲：“即右宗夔，有雨”；外祭則行於野外，《合集》28003雲：“出於外，燎”。祭儀以燎祭為主，也有侑祭、求祭，告祭、禦祭、灑祭、束祭等祭儀，或單一種祭儀，或多種祭儀並用。有時單祭一時祖先神，有時則或與發公先王遷祖相配祀，或與先臣神合祀。