由於弓箭在古代戰爭中有重要作用，為了提高其射程和射擊精度，發明了弩。中國於春秋（公元前841年—公元前476年）時已有弩，始於楚琴氏。陳音曰：“楚琴氏以弓矢之勢不足以威天下，乃橫弓著臂，施機設樞，加之以力，然後諸候可服。”到戰國（公元前475年—公元前221年）時期，弩已經比較精致，強弩可射600步。《戰國策·韓策》稱：“天下之強弓勁弩皆自韓出……皆身六百步之外。”到漢代（公元前206年—公元220年），弩機已普遍使用，趨向標準化，有一石（約合31千克）至十石等8種，通常為六石弩。弩機上設有“望山”（相當於近代步槍上的標尺）以射準，而且不僅有手開弩，還有腳開弩。漢魏之際，出現了連弩。關於連弩，《漢書》、《後漢書》都有記載。如《後漢書·藝文誌》記有“兵技巧家，有望遠連弩射法”。三國（公元220年—280年）時，諸葛亮對連弩加以改進，“以鐵為矢”，“一弩十矢俱發”（《三國誌·諸葛亮傳注》）。馬均就是在這種連弩的基礎上加以改進，提高發射效率的。兩晉（公元281年—420年）時，弩機在漢代的基礎上趨向大型化，晉《輿服誌》稱：“中朝駕鹵簿，以神弩二十張夾道……劉裕擊盧循，軍中多萬鈞神弩，所至莫不摧折”，可見巨大弩機已大量使用。晉代還出現了腰開弩，用雙腳開弩。《晉書》稱，晉泰始年間（公元265年—274年）“馬隆請募勇士，限腰引弩三十六鈞（一鈞是30斤）、弓四鈞，立標簡試”。到唐代（公元618年—907年）或稍前，出現了用絞車開的弩。唐杜佑撰的《通典》中說，馬弩射200步，臂張弩射300步；絞車弩射700步（約合1080米，唐代一步約合1.56米）。到北宋（公元960年—1126年），絞車弩繼續發展，能射1千步（約1556米，宋代一步約合1.54米）。1044年曾公亮所著的《武經總要》中記載的許多弓弩和三弓弩都是絞車弩。與此同時，臂開弩、腳開弩也有了改進。宋元祜年間（公元1086年—1093年）製造出強弩鳳凰弓，能破堅於300步外。宋紹興十一年（公元1141年），韓世忠就鳳凰弓加以改造，取名克敵弓。不久，宮廷作坊又對克敵弓加以改進，其結果是：“遂增二石之力，而減數斤之重”，既減輕了弓弩本身的質量，又增強了發射力量。