中國是最早製造出陸路交通工具——車的民族。中國的先民在運輸生產產品以及木、石等建築材料過程中，逐步製造出滾木、輪子、輪軸，最後出現了車。最原始的車輪是沒有輪輻的一塊圓木，稱作“輇”。《左傳》中說奚仲善於造車，曾做過夏王朝的“車正”，他“橈曲為輪，因直為轅”，創造了有輻條的車輪。正式使用戰車的記載見於《尚書·甘誓》，司馬遷收入《史記·夏本紀》。根據先秦文獻、卜辭記載，早期戰車的形製為：方形車廂，獨轅，兩個車輪，車輪直徑較大，約130厘米～140厘米。每輪有18根～24根輻條。車轂較長，突出於輪外。車轅前橫置一條車衡，衡上縛兩軛，用以駕車。車廂門開在後方，車體全用優質木料製造。車前架四匹馬，中間兩匹轅馬，稱“服”；左右側拉旁套兩匹馬叫“兩驂”；一套駕車的馬合稱為“駟”。根據有關資料，古埃及在其新王國時期（約公元前17世紀）也有了戰車，木製，有一個轅杆，由兩匹馬駕駛，乘兩人。可見，中國古代使用戰車的時間顯然要比世界其它國家早，製造技術也比較先進。
到了商周時期，用來作戰的車的形製已比較精巧。商代的車由車轅、車輿和輪、軛等部分構成。各部分再細分，加上馬具和轡飾，其名目有幾十種之多。春秋末年齊國人的著作《考工記》記述了一套比較完整的製車工藝及規範。它首先對車的關鍵部件輪子提出了一係列技術要求和進行檢驗的手段：（1）“規之以視其圜”，即用規測量輪子，視其外形是否正圓；（2）“萭之以眂視其匡也”，就是說輪子平麵必須平正，檢驗時將輪子平放在同輪子等大的平整的圓盤上，視其是否彼此密合；（3）“縣之以眂視輻之直也”，即用懸線察看相對應的輻條是否筆直；（4）“水之以眂視其平沉之均也”，即將輪子放在水中，看其浮沉是否一致，以確定輪子的各部分是否均衡；（5）一輛車的兩個輪子的尺寸大小和輪重都要相等，其方法是“量其藪以，以眂視其同也；權之以眂視其輕重之侔也”；（6）輪子的整體結構必須堅固，即所謂“欲其樸屬”；（7）轂的粗細、長短要適宜，“行澤者欲長轂，短轂則利，長轂則安”，也就是依據利轉和穩定的原則，對不同用途的車輛，選用轂的不同尺寸；（8）“輪已崇，則人不能登也，輪已庳，則於馬終古登阝也也”，即要求輪子的直徑要適中，如果太大，人上下不方便；太小則馬拉起來吃力；（9）對軸要求材料好，堅固耐久，轉動靈便，這就是所謂“軸有三理：一者為微也。二者以為久，三者以為利也”；（10）必須選用堅實的木材，即所謂“斬三材必以其時”。
由此可見，技術的要求是很嚴格的，其考慮十分周全細密，而且又是十分符合科學道理的。《考工記》還對車輿材料的選擇及連接方法，車轅、車架的製作，對不同用途的車輛的要求等問題分別予以敘述，這些都反映了當時製作戰車技術的很高水平。
春秋戰國之際，是戰車發展的鼎盛時期。當時，每個諸侯國都擁有大量戰車。一次戰爭行動，常常出動戰車1000輛以上。“千乘之國”、“萬乘之君”，成為顯示國家兵力和國勢強大的重要標誌。秦漢以後，仍然有人利用車戰破敵。如西漢“夏候嬰破李由軍於雍丘，以兵車趣戰，疾破之”（《漢書·夏候嬰傳》）。漢武帝時，令大將軍衛青出塞抗擊匈奴，衛青“以武剛車，自環為營”。晉馬隆擊樹機能時，造偏廂車，“地廣則為鹿角、車營；路狹則為木屋施於車上，轉戰千裏，殺傷甚眾，逐平涼州”（《晉書·馬隆傳》）。但是，這些兵車多用於運輸和設營，“以車載米糧、器械，止則環以為營耳。所謂甲士三人，左執弓，右執矛，中執綏之法。已不複存矣”（馬端臨《文獻通考》）。後世兵車主要用來裝載輜重，特別是當出塞遠征時，必須隨行大量兵車以資軍用。公元458年，魏文帝拓跋征矛然時，一次出動兵車15萬乘，創造了世界戰爭史上兵車參戰的最高記錄。
宋代，北方少數民族崛起，女真、遼、西夏諸部都擅長騎射，每當發生戰爭，長驅直入，宋軍難以抵擋，於是有人主張重建車兵，用來抵擋騎兵。北宋大將李綱稱：“步不足以勝騎，而騎不足以勝車”。他在金軍侵汴之時，采用統製官張行中發明的戰車，繪圖頒發給京東、京西兩路軍隊練習使用。這種戰車“雙輪兩竿，上載弓弩，又設皮籬，以捍矢石；下設鐵裙，以衛人足”。每車用卒25人，“四人推竿動車，一人登車以發矢，餘則持軍器夾車之兩旁”，宿營時，用鐵索橫聯，充當防禦工事（《宋史·李綱傳》）。火藥發明以後，出現了許多種裝載火器、盾牌的戰車。明正統十二年（公元1447年），朱冕創議用“火車備戰”。以後直到明末，許多戍邊將領紛紛倡議建設車營，“藏火於車”，將火器、戰車與盾結合，出塞禦敵，以對付北方民族的騎兵。明代九邊先後裝備過正廂車、偏廂車、扇廂車、雙輪戰車、單輪戰車、雷火車、全勝車、鷹揚車、屏風車、衝虜藏輪車、火櫃攻敵車、塞門車、火車、霹靂駐車等。但這些戰車都是活動的戰鬥堡壘，當年“車轂錯兮短兵接”的時代卻一去不複返了。