多毛綱：自由遊泳的種類，有頭或口前葉、軀幹部和尾節。口前葉有兩個或多個眼，或有各種發達的突出物。軀幹部分成明顯的節，各節有成對的疣足，用於取食、運動或呼吸，有支持用的成束剛毛。定居的多毛類頭部明顯或不明顯，頭部一般無附肢。許多管棲種類有發達的鰓，用於呼吸和收集食物。有的種類用前端的觸手收集食物，呼吸用的鰓隻在前端少數節的背麵長出。疣足如有，一般為簡單的葉。剛毛常從體壁直接伸出。許多種類的表皮細胞分泌物質組成管，管的成分有碳酸鈣、牛皮紙質或黏液，黏液上黏有沙或微細的沉渣。肛門在後端，管棲種類的體外有一糞溝，糞便沿糞溝通向前方。
寡毛綱：體節相似。口前葉一般無附肢，隻是懸在口部的一葉。性成熟時有環帶。肛門在後端，剛毛直接從體壁伸出，一般在體腹側。雌雄同體。精子通常先貯在貯精囊內，再由輸精管通到雄孔。卵巢有輸卵管通到後一節的雌孔。代表如蚯蚓。蚯蚓在交配時，腹麵相對，互換精子。低等種類兩條蚯蚓的雄孔與受精囊孔各各相對，精子直接從一方的雄孔進入另一方的受精囊孔內。但有的蚯蚓的雄孔離環帶遠，精子先沿著體表的精溝流到環帶，再送到對方的受精囊孔。有的分成兩個或更多個體的一條鏈，後來斷開成為幼蚓。
蛭綱：前後端各有一吸盤，前吸盤較小。體節常分成數環，體中段的每個體節一般分為3～5個體環。前端通常有1～5對眼。環帶隻見於生殖期。雌雄同體，有性生殖。齶蛭的精子通過一蛭的陰莖進入另一蛭的陰道內。吻蛭和石蛭的精子由精莢帶到另一蛭體上。卵產在卵繭內，卵繭一般附在岩石或植物上，或產在土中。但舌蛭的繭膜薄，附在身體腹麵發育，直接發育。蛭綱動物約300種，主要分布於淡水和陸地，少數海產。
環節動物的卵裂與扁形動物、軟體動物一樣，為螺旋、定型卵裂，各區的分化在早期即已確定。多毛類和低等寡毛類的再生能力較高等寡毛類強，蛭無再生能力。多毛類海鱗蟲有的與其他生物共生，可見於多毛類管中、貝類的外套腔中、海星上或海參的直腸中。管棲的磷沙蠶屬是海鱗蟲、豆蟹或魚的宿主，它們吃磷沙蠶屬所引起的水流中的物質。許多多毛類能發生物光，有的具發光細胞。磷沙蠶屬的某些體節和觸手能受神經的控製而釋出發光分泌物。有的蚯蚓受刺激時能從口、肛門、背孔或排泄孔流出發光的黏液，可能是由於生活在體內的細菌所產生。蛭類未知有發光者。
軟體動物的起源與演化
關於軟體動物的起源有兩種說法：一種認為軟體動物起源於扁形動物；另一種認為軟體動物和環節動物是從共同的祖先進化來的，隻是由於在長期進化過程中各自向著不同的生活方式發展，所以最後形成兩類不同體製的動物。後一種說法理由比較充分，因為許多海產軟體動物的種類在胚胎發育過程中也像許多環節動物一樣具有一個擔輪幼蟲階段。再加上兩類動物發育都有卵裂，在成體中某些改造上有共同的地方。例如，排泄器官基本屬於後腎管型，體腔都是次生的。這個共同的祖先，一部分向著適於活動的道路發展，形成了體節、疣足及發達的頭部，這就是環節動物；另一部分向著適應於比較不活動的道路發展，就產生了保護用的外殼，如分節現象和頭部或不出現或退化，同時發展了一些軟體動物所特有的結構———外套膜。在軟體動物各類群之間由於差別較大，並沒有更明顯的共性來很好地說明彼此間的親緣關係。