之後，英國著名的鐵道蒸汽機車發明者特萊維西克於1801年製造了第一輛能乘坐的汽車。
但是，蒸汽機的動力還太小，帶動機車尚顯費勁，驅動汽車就更加困難。為汽車創造一種更充足的動力機成為汽車發展的關鍵。內燃機的出現為實現這一點提供了可能。1832年，布朗發明了最早的內燃機——煤氣機。經過法國人盧諾瓦、德羅夏和德國人奧托·戴姆勒等人的努力，四衝程煤氣機出現了。戴姆勒原是一個軍械所的學徒，他與設計師威廉·邁巴赫在多伊茨工廠工作期間，就想用汽油代替煤氣工作，用電火花代替奧托的火焰點火，把笨重的固定性發動機變成可以移動的輕便汽油機。1883年，這種汽油機問世，可達每分鍾900轉的高速。隨後，他們又造出“座鍾”發動機，將它用在兩輪車上。1885年，一輛裝有這種發動機的摩托車產生，它由一個木架和兩個帶鐵箍的木輪組成，時速可達12千米，從而證明了“座鍾”發動機可以用於車輛。
1873年，法國人阿梅代·博萊製造出一台有12個座位的蒸汽汽車。能裝12個乘客的容載量在當時已經是最大的了，說明它的動力確實很大。這輛汽車上裝有兩台V型雙缸蒸汽機，每台發動機均有一根傳動軸，通過齒輪和格爾式鏈與驅動輪相連。它是後輪驅動，前輪轉向，操縱十分方便省力，車上所有的操作機構均裝在司機手腳可以活動到的範圍之內，而最主要的是裝有一個控製發動機進氣量的踏板和一個方向盤。這顯然已是現代汽車的雛形。1875年，博萊汽車在18個小時之內走完了從勒芒到巴黎的230千米路程（包括沿途的休息和加水時的停留），在載重的4800千克的情況下，時速仍達20千米。因這種汽車易於操縱，所以就有了“溫順者”的美稱。
1886年，戴姆勒和邁巴赫讓車匠造出一個改了裝的馬車，把車轅變為操縱杆，以控製行駛方向，司機坐在原來馬車夫坐的地方，采用後輪驅動，在平坦的道路上時速已接近20千米。
這是世界上最早的內燃機驅動的四輪汽車。1889年，他們就在巴黎萬國博覽會上展出了世界上第一輛鋼管車架的汽油發動機汽車，它的車輪是實心橡膠胎鋼圈輪，有兩台V型排列雙缸汽油發動機，功率為2千瓦，時速分別為5千米到16千米，還有一台錐形摩擦離合器和一套後輪機械製動係統，前麵的轉向輪略小於後驅動輪。
戴姆勒—邁馬赫汽油汽車一問世，法國人勒內·龐阿爾和埃米爾·勒瓦索就購買了它的專利，改進後組織批量生產。1891年，他們造出了第一台樣車，把發動機從原車架的後部移到前腳，並呈臥式安裝，節省了車內空間。巴黎國立工藝博物館裏還存有一輛M2E1896型汽車。
龐阿爾和勒瓦索是法國最早的汽車製造商，也是世界上最早的成批生產汽車的企業家。他們和戴姆勒、邁巴赫一樣被推崇為現代汽車的創始人。
另一位汽車先驅者是德國人卡爾·本茨。他在1879年獲得了兩衝程發動機的發明專利。1887年，他曾造出一輛有點像馬車的三輪汽車，用高壓電火花為發動機點火，采用汽化器，以便使用液體燃料，前輪控製方向。他的夫人曾瞞著他，駕著這種車，做了一次100多千米的遠遊，盡管途中出過一些故障，但還是到達了目的地。不久，這輛車就賣給了巴黎的羅傑。他在法國獨家經營和裝配這種汽車。到了1888年，人們隻要花140鎊，就能買到一輛這樣的“奔馳”車（本茨車）。1890年後，這種三輪車又被改裝成四輪車，速度不高，但簡單可靠，價格便宜。奔馳車也是當時世界上最先作為商品出售的汽車，1890年～1900年間，就銷售了2000輛。
與汽車的速度和性能直接相關的還有輪胎。1887年，英格蘭的一位名叫鄧祿普的獸醫做成了世界上第一條充氣輪胎。而如何更好地固定輪胎的問題，是由韋爾奇解決的，他在外胎中埋入鋼絲，並用盤形輪緣幫助固定輪胎。如果沒有輪胎，不僅汽車不會跑得像現在這樣快，而且公路的路麵也無法得到很好的保護。
此後，汽車的製造和比賽就迅速發展起來。1894年，巴黎舉行了第一次汽車大賽。1895年，車賽的優勝者時速曾達25千米。10年後，美國的賽車速度已達每小時150千米。到1914年，世界上已經有200萬輛汽車。
汽車行業的發展與繁榮
汽車行業的空前迅速的發展是由美國人亨利·福特推動的。他於1896年在底特律研製成一種福特T型汽車，並於1908年建立了批量生產汽車的流水線。這種生產線是按泰勒製建立起來的世界上第一條裝備生產線。由於采用這種生產效率極高的科學勞動組織方法，福特汽車公司得以在1908～1927年間，生產出1800萬輛T型汽車。