孔子一行人在楚軍的護送下，終於離開了被圍困數日的小樹林，進入了楚國的境內。孔子聽說有一個叫葉公的大夫就住在附近，是楚國的賢者，於是就去拜訪了葉公，葉公很欣賞孔子的才能，就把他引見給了楚王。
楚昭王這時已經在病中，他欣賞孔子的才識，本來打算分封千戶給孔子的。但是楚國的貴族們對孔子這樣一個外來人十分反感，害怕他會來爭奪權力，於是反對楚昭王給孔子封地。楚昭王終於沒有能任用孔子，卻在當年的秋天就離開了人世。
孔子覺得再留在楚國已經沒有意思了，於是有了離開的打算。這時除了家鄉魯國之外，孔子最熟悉的地方就是待了三年的衛國了。這個時候衛國由衛出公執政了一段時間，政局已經暫時穗定，於是孔子就帶著弟子們來到了衛國。
孔子得到衛出公的尊敬和禮遇。這個時候的孔子已經63歲了，身心已經略有疲憊的，這些年來他一直努力收集春秋各國的資料，將一門心思都放在了《春秋》這本書的編寫之中。
衛國這時掌權的宰相叫做孔文子，因手下一直缺乏一名勇猛的將士而苦惱，他聽說孔子的弟子子路是個武功高強的人，於是主動前來邀請子路出仕，擔任自己的護衛。子路一直都很想有機會能施展自己的抱負，於是在請示了孔子之後，就高興地跟隨了孔文子回家，做了他的家臣。
不久後，從魯國傳回了消息，孔子的妻子亓官氏逝世了。當子路把消息告訴孔子的時候，孔子什麼也沒說，隻是默默地回到自己的房中。但弟子們分明看到了老師顫抖著的身影，一滴渾濁的眼淚槍然滑落。
公元前484年，魯哀公執政後的第11個年頭。魯國告急，宰相季康子派人給孔子帶來了消息，請求孔子派遣弟子子貢回魯，幫助魯國解決危機。
原來，吳國的勢力逐漸膨脹，周邊的小國都已經紛紛臣服，相對較弱的隻剩下魯國了。於是吳國開始尋找侵略魯國的機會，在兩國會談的時候故意侮辱魯使，並要求魯國拿出100隻牛、100隻羊、100隻豬作為禮物。禮事小，麵事大，季康子見吳國欺人太甚，於是就拒絕了吳國的要求，導致吳國現在兵臨魯都曲阜城，將魯國團團包圍。
就在季康子萬分焦急的時候，跟隨在他身邊的冉求一邊領兵頑強抵抗著吳軍的攻勢，一邊向季康子建議道：“我師門的子貢師兄，天生聰慧巧言，能遊說於諸侯各國，以口休兵，這一次的災難，非是他不能化解啊。”
於是季康子聽從了冉求的意見，派人百裏加急趕到了衛國，將情況告訴了孔子。
魯國畢竟是孔子的家鄉，當他聽到魯城被圍後，馬上召來了子貢。
子貢馬上隨著使者騎上了快馬飛奔而去。一到魯國，了解情況之後，子貢馬上製定了退兵的計劃。他首先前往吳國軍營，向吳國述說“興兵討伐諸國，不以仁德服眾，終會令諸國聯合討伐”的道理，勸吳國退兵。然後再和冉求一起，在軍中挑選出了300個強壯的士兵加強訓練，以子貢的商隊作為掩護，深入到吳軍的後方，給了吳王一個迎頭痛擊，終於將吳國打敗，簽訂合約。子貢也不侮辱使命，回到了衛國，依然留守在孔子身邊。臨走前他對再求說：“老師多年在外，其實已經想家了，如果有機會的話，就想辦法把老師請回國內。”
沒想到魯國國運維艱，第二年，新上任的齊國國君齊簡公是個急於建功的人，他看到魯國經曆了與吳國的戰爭後，國力疲弱，竟然趁機興兵討伐。
冉求再次奉命領軍出戰，結果大敗齊軍，獲得了勝利。季康子從此對他更是依賴，讚歎地問道：“求啊，還好有你替我分憂呢，你的才能都是天生的嗎？”
冉求想起了子貢的交代，於是趁機回答道：“我的才能該不及我的老師孔丘的十分之一呢。”
季康子於是試探著問道：“我也聽父親說起孔夫子是個了不起的人，不然怎麼會教出像你和子貢這樣的人才呢……不知道，他願不願意回來呢？”冉求心裏暗暗高興，臉上依然平靜道：“宰相能有這份心，當然好了！就讓我去請老師回來吧！”
就這樣，冉求親自領兵去到了衛國，將孔子請回了家鄉魯國。子路因為在衛國擔任了官職，所以沒有跟回來。
至此，孔子於終於結束了他14年的列國生涯，回到生他育他的地方，回到祖國的懷抱。