楊福魁（1799—1871），字露禪，河北永年人。習拳於陳長興，勤學苦練二十餘年，深得長興公的真傳。後經親友推薦到北京授拳，打敗許多名手，震動京師武林，被譽為“楊無敵”後到清宮王府授拳，門生弟子日益增多，得其真傳者有萬春、淩山、全佑等人。
武河清，字禹襄（1812—1880），河北永年人。當楊露禪於壯年自陳家溝返永年，寄居於太和堂藥號，授拳自給。禹襄兄弟二人深愛露禪拳技，遂開始學拳。禹襄即有得於楊露禪，複訪露禪之師陳長興求教。1852年禹襄赴兄澄清舞陽縣任所，便道去陳家溝，途經趙保鎮，知長興公已老病，時陳清萍於趙堡教拳，遂改從清萍學技，始知長興公所傳者為陳式老架，清萍傳者為新架；學習月餘，通其理法。
澄清於舞陽鹽店得王宗嶽太極拳譜，禹襄見之，更有發悟，遂發揮王氏舊譜之義成《打手要言》《十三勢行功心解》各一篇，又歸納太極拳修煉要領為《身法十要》。武禹襄拳式緊小，不同於陳式老架、新架，亦不同於楊式大架、小架，乃學而後化，自成一家。故相傳他手臂有300斤之力，多招門客擇其力大勇者與之相試，以驗技巧，故其術尤為精到。相傳打敗許多慕名訪藝者。武禹襄不須以拳授徒自給，當時士大夫階層亦不樂於為拳師。故其拳法所傳不廣。禹襄臨終，還帶疾與諸人論拳術，娓娓不倦。得其傳者以其外甥李亦佘為技術最精。
李經綸，字亦佘（1832—1892），河北永年望族。清鹹豐元年辛亥（1851）歲貢生，候選訓導；同治元年壬戌（1862）舉孝廉方正，不任；善書法，工小楷。
鹹豐癸醜（1853），李亦佘年二十二，始從母舅武禹襄學太極拳，身體力行三十餘年，仿禹襄總結經驗體會之法，苦練驗正其技，更有發悟，著有《五字訣》《撒手秘訣》《走架打手行工要言》諸篇。
李亦佘身軀短小，目近視，而數十年純功，始於守中，中於行氣，練至凝神致虛。以虛靈為體，以因循為用，比手時行色於外，靜以待動，當之者輒騰空而去。相傳有拳師去永年，聞其名，請人相見，談論中欲一觀其技，李亦佘說：“太極拳無硬功可見，其神妙在因敵變化，君若擊我，則我藝立見。”拳師說：“如是，則吾宜一識，幸恕不遜。”李亦佘說：“甚善”。時亦佘立於屋中，拳師手足齊攻，亦佘不閃避而以身軀承之，拳師忽飛起離地，斜上四尺許，身擲於壁，下撲於床，拳師暈眩不能動者久之，及起，拱手謝曰：“吾今乃知太極拳另有神妙處也。”李亦佘所傳拳技，以弟子郝為真為最精。亦佘晚年前來慕名來訪技比手者，輒令郝為真周旋雲。
近代太極拳名手如楊澄甫、吳鑒泉、陳發科等諸前輩的事跡不能一一列舉，僅就他們所傳的高超的技藝綜合闡述證實太極拳武術屬性的本質。
各式太極拳發展到現在，盡管它們在架式上和風格上各具特色，但是鍛煉的原則和要領基本上則是一致的。隻是陳式第二路（炮捶），為了保持散手的練習和踢、打、拿、跌的運用，尚保留較多的舊有動作，特別強調竄、蹦、跳、躍和閃驚取巧，速度較快，所以與各式太極拳顯有不同的練法。
太極拳的推手和套路，曆來就是相輔而行的。隨著拳架套路的發展趨向，推手的方法在內容上也有了變化。
原來陳式推手的方法，是綜合了擒法、拿法、跌法和擲打法的競技運動，技擊性很強。在上部雙方兩臂相粘纏繞而用，在下部前足也在粘化，並且在引進消化的時候，施用各種腿法。在訓練的過程中，後腿屈膝下蹲，前腿足尖翹起，腿肚著地，彼此一進一退，隨勢起落，腰腿必須柔活有力，運動量極大（要有一定的腰腿功夫），非一般人所能練習；並且由於擒拿法、跌法、擲打的兼施並用，容易使人感到創痛，因此在普及推廣上就受到一定的限製。
新創各種架式的推手方法，都逐漸改為不跌，不管住腳和不下蹲及地的推法；在擒拿法方麵，僅主張拿住對方勁路，而不許采用按脈、截脈、抓筋的擒拿法和反筋骨的挫骨方法。新的推手方法，運用掤、履、擠、按、採、挒、肘、靠八法，著重發展了皮膚的觸覺靈敏的粘連粘隨，並乘勢借力而發勁，在不傷害對方的前提下，分出武藝高低，使人練習時感到興趣盎然，因此為很多人喜愛。如果規定不許發放對方，練習沾、連、粘、隨的功夫，那麼這種推手方法，應用到訓練中，必可吸引眾多學者的興趣而提高技藝。