人們對恐龍腳印化石的發現，早在遙遠的古代就已經有了，但是，當時，他們並不知道那些就是恐龍的腳印。為此，他們為這些恐龍腳印化石增添了一層神秘色彩。
18世紀初期，一位美國人在康涅狄格峽穀附近的紅色砂岩中，發現了許多恐龍腳印化石，但當時被當成是鳥爪的化石，甚至有人認為這是諾亞渡鳥的腳印，把《聖經》裏的故事強加到恐龍腳印上。
我國雲南省晉寧夕陽彝族自治鄉的彝胞有個習俗，當他們要埋葬死去的親人時，送葬的隊伍必須抬著棺材沿著一行“金雞爪”的方向走向墓地。後來古生物學家發現當地上說的“金雞爪”，原來是一行恐龍的腳印化石。
而早期的印第安人，他們穿著裝飾有三趾型的恐龍足跡的圍裙唱歌跳舞，反映了古代美洲居民對恐龍的足跡的崇敬之情。
恐龍的腳印有三趾的腳印和四趾的腳印，還有趾間有蹼的腳印。
三趾腳印看上去很像鳥或雞爪印，我國雲南省晉寧縣境內所謂“金雞爪”印就屬於這種三趾的恐龍腳印。三趾腳印中有的還像大象的腳印，這種大腳印很可能是蜥蜴類恐龍留下來的。
而像鳥或雞爪的腳印，有的是植食的鳥腳龍踩的，而有的則是肉食的獸腳龍踩的。
大型肉食性恐龍的前腳通常是三趾的，但有些進步的類型中，前腳隻剩下兩個腳趾，如霸王龍的前腳就隻有兩個趾，從足跡上看，大型的肉食恐龍的足跡的形狀都是長大於寬，左右對稱，成錐形。
從腳印排列特點分析，這些恐龍有四足行走的，也有兩足行走的。
恐龍的化石腳印大小不一，相差懸殊。小的腳印長不到10厘米，大的腳印長可達40-50厘米。
1982年在韓國慶尚南道一帶的海岸邊，發現了數百個大大小小的恐龍化石腳印，其中最大的長120厘米，寬64厘米，有普通辦公桌麵那樣大，是目前世界上發現的最大的恐龍化石腳印。
這些特大的腳印是巨型恐龍腕龍留下的。從腳印大小推斷，腕龍的體長約有30-35米，重70-100噸。