公共關係作為某種思想或活動，可以追溯到古代。但作為一個專門化的行業、一種專業化的職業、一種全新的經營管理觀念、一種新興的人文社會科學理論，則發端於19世紀中葉至20世紀初的美國。現代公共關係之所以在這個時期產生，並非偶然的，而是有著一定的社會曆史條件的。
一、現代公共關係產生的社會曆史條件
1.民主政治的政治前提
從封建社會進入資本主義社會，是人類社會民主化進程中的一個重要裏程碑，它為現代公共關係的產生和發展，提供了必要的條件。資本主義的民主政治相對於封建專製政治來說，是曆史上的一大進步。在民主政治條件下，政府官員必須由選舉產生，任何人要在政治上取得地位，都必須設法與社會各界人士保持良好的社會關係，必須設法爭取公眾輿論的支持。同時，民主政治要求政府必須了解民意，順從民意，把民意作為決策的重要根據，並且要讓公眾了解和支持政府的施政綱領和方針、政策。此外，民主政治還有賴於公眾輿論對政府行為的監督，因而需要比較完善的社會溝通渠道和相對獨立的大眾傳播媒介，以保證社會信息交流的暢通。這些注重民意、輿論導向、雙向溝通的民主政治屬性，有力地促進了現代公共關係的產生和發展。
2.市場經濟的經濟環境
市場經濟取代自然經濟並獲得高度發展，是現代公共關係興起和發展的重要社會經濟條件。在自然經濟的社會中，社會生產的組織方式多以家庭和村落為單元和活動界限。人們的社會聯係，多為以土地和血緣為支點形成血緣、地緣和人緣關係。這種狹隘、固定和封閉的經濟活動方式，是不可能產生公共關係的。在資本主義工商業時代，社會化大生產促使社會中不同行業、不同組織和不同部門之間的聯係和協作越來越密切，造就了一張全新的社會關係網絡，這就使各個社會組織迫切需要以公共關係活動來協調各種社會關係。同時，隨著市場經濟的發展，“賣方市潮向“買方市潮過渡，社會各行各業的競爭日趨激烈，並且組織之間的競爭從“技術”“資金”“規模”的較量，不斷地走向“人才”“形象”和“信譽”的競爭，這同樣需要運用公共關係的手段去幫助組織建立信譽、樹立形象。可見，市場經濟是一個適宜現代公共關係生成的經濟環境。
3.以人為本的管理文化
20世紀以來，以美國為首的現代管理從經驗走向理性的科學時代，其發展曆程從思想文化來看，體現為從以物為中心逐步走向以人為本。科學管理的創始人泰羅的思想及其建立的管理體製，是理性主義的典型代表。泰羅的管理體製把人視為機器的一部分，強調嚴格的操作程序、計量定額的作業，形成了以“機器人”假設為核心的管理文化。“泰羅製”的管理模式雖然曾一度使企業生產取得高效率，但激化了勞資矛盾，加深了資本主義社會人的異化，從而促使人們開始重視管理中的人性因素、注重個人和群體協調的價值觀念。20世紀初哈佛大學教授梅奧（George·Elton·Mayo，1880—1949）通過著名的“霍桑實驗”，提出了管理中的“人群關係理論”或“行為科學”，管理理論“經濟人”的假設取代了“機器人”的假設，並發展為“社會人”的假設，這就逐步促使西方社會以人為本的管理文化的形成。第二次世界大戰以後，以美國為首的西方管理科學一方麵重視從係統論的視角，在部分與整體的結合中探討管理問題，從組織的關係生態層麵來思考管理的發展戰略；另一方麵，更加注重管理中人的因素，推行管理的“民主決策”，調動組織成員“參與管理”，體現出管理中以人為本的價值取向。20世紀末，管理科學中興起的企業文化論和人力資源開發與管理的熱潮，標誌著以人為中心、以人為本已經成為管理的大趨勢。管理中這種重視開放性與人性化的文化氛圍，正是公共關係得以產生的思想文化根基。
4.現代傳媒的技術手段
大眾傳播及其各種現代傳播技術的發展和普及，使人類進入了信息時代，更新了社會聯係和交往的觀念和方式。借助於大眾傳播等現代化的傳播技術和方法，人們的信息交流和社會交往突破了傳統的時空限製，變成一個彼此相鄰的“地球村”。與此同時，大眾傳播媒介和因特網在現實社會中又建構了一張全球化的、全方位的以及高速傳輸的信息網絡，使得社會公眾輿論變得非常敏感，導致組織的形象管理的問題日益突出。這就使組織迫切需要運用公共關係傳播手段去影響輿論環境，而現代傳媒技術的高速發展又為組織提供了這種可能，從而使組織有可能運用現代傳播媒介為自己塑造形象，建立信譽。
公共關係隨著社會民主、市場經濟、以人為本的管理文化以及大眾傳播的發展，起源於美國並擴大到世界各地。當今公共關係事業的發展水平，已經成為衡量一個國家或地區民主政治、市場經濟和現代文化水平的一個重要標誌。
二、公共關係在美國
現代意義上的公共關係（指作為職業化、學科化的公共關係）起源於美國，並可追溯到美國的南北戰爭時期。當時，南北兩方的政治集團都把爭取公眾作為自己的政治策略。此後，美國的經濟活動中也出現了現代公共關係的萌芽，不少企業家已初步知道了利用新聞傳播手段去擴大自己的影響，爭取輿論支持。到了19世紀中葉至20世紀初，公共關係逐漸形成一種社會職業。公共關係在美國的產生和發展，大致經過了四個發展階段。