秦始皇車駕出行，一般都是戒備森嚴，禁止老百姓觀看。但偶爾也有破例的時候，即允許路旁的百姓觀看，任人瞻仰，借以在乎民百姓麵前顯現他的神威。史書記載中的“縱觀”，即是任人觀看的意思。劉邦有幸趕上這一盛大場麵，當時，警戒線之外，路旁人山人海，劉邦被人流湧至前沿，他叉腿站穩了腳跟，得以觀看了皇帝車隊在他麵前駛過的全部情景：
車隊前麵的是類似兵車性質的所謂“高車”，每車駕清一色的四匹高頭大馬。車上筆直地站立著高大魁梧的衛士，手持兵器，身著盔甲，目光直視，威風凜凜。兵車之後是副車，即所謂“安車”。車上橢圓形車蓋，車廂分前後二室，外表裝飾華麗，前麵坐著謙恭謹慎的駕車禦官，也是每車駕清一色的四匹高頭大馬。副車過後是秦始皇帝乘坐的更為豪華壯麗的所謂“金根車”，車上駕六匹清一色的高頭大馬。金根車過後，又有副車、兵車駛過。整個車隊浩浩蕩蕩地在劉邦眼前駛過，他感到眼花繚亂，也說不上有多少車駕駛過，行進了多少時間。
據文獻記載，天子車駕出行，有大駕、法駕、小駕之分，除皇帝乘坐的金根車、五時副車之外，大駕有屬車（包括兵車在內）八十一乘，法駕有屬車三十六乘，小駕有屬車九乘。秦始皇此次車駕出行，不是出函穀關巡行帝國的東土，當然不會配備有八十一乘屬車的“大駕”；但他恩準百姓“縱觀”，用配備九乘屬車的“小駕”又不足以在百姓麵前顯現皇帝的神威；因而他下令配備有三十六乘屬車的“法駕”。由金根車、五時副車、三十六乘屬車和儀仗所組成的車隊，可謂是浩浩蕩蕩了。
秦始皇當年所乘坐的車駕，實物當然難以保存至今。但是，1980年秦始陵出土的兩駕銅車、銅馬、銅俑係精美的仿真製品，大小相當於真車、真馬、真人的二分之一，車與係駕的結構完全模擬實物，與真車馬基本上沒有差異，現已修複完好，公開向人們展出，使我們有幸從實物上分享劉邦當年所曾享受到的一點眼福。
當秦始皇的車駕從縱觀的百姓麵前駛過的時候，警戒線隨即撤除，人群中頓時隨之鼎沸起來。此時劉邦才如夢方醒，望著遠去的車隊，他情不自禁地感歎道；嗟呼，大丈夫當如此也！
劉邦也弄不明白，自己怎麼會在大庭廣眾麵前冒出了這樣一句犯有殺頭大罪的狂言。好在當時離散的觀眾人聲沸騰，周圍也沒有什麼人聽全他這句話，但劉邦卻對自己一字一字吐出的這7個字，聽得清清楚楚。
《史記》中也記載了這則故事：
高祖常徭鹹陽，縱觀，觀秦皇帝，喟然太息日：“嗟呼，大丈夫當如此也。”
這次縱觀皇帝車駕出行，劉邦也有小小的遺憾，即沒有看到始皇帝的“龍顏”，秦始皇當時並沒拉開車窗。他不想讓百姓看到他的龍顏，這不僅因為他有時微服私行於街頭民間，以保自身的安全，也是為了不失自己的尊貴；但在有菱花形小孔的窗內，秦始皇可以看到窗外百姓沿途瞻仰他的盛況。劉邦雖然沒有目睹秦始皇的龍顏，但他腦海中所想象的皇帝尊容，肯定會比實際要神秘與高大得多，因而對他具有長久的誘惑力。
第二年的秋天，沛縣下一批來鹹陽服徭役的民夫到達阿房宮工地，劉邦這才帶領去年秋天來到這裏的民夫啟程返回家鄉。
家鄉畢竟是家鄉，親人畢竟是親人。這裏，且不說劉邦同父母、朋友、妻子如何敘一年多來的離別之情，也不說劉邦與蕭何、曹參在飲酒間談及他在關中、鹹陽的觀感，以及皇帝車駕儀仗和自己的口出狂言之類，而是有必要指出如下的事實：劉邦在關中、成陽神往離宮別館和縱觀皇帝車駕前前後後的那些日子，他早已把家鄉的父母、朋友、妻子兒女忘得一幹二淨，仿佛自己成了另外一個世界的主人，同往昔斷絕了一切。因而，雖然他已回到家鄉的親友身邊，卻仍對關中、鹹陽不能忘懷，時時神往。
劉邦在關中忘卻家鄉，在家鄉又神往關中，這就決定了他在第一次去鹹陽之後，又多次隔年帶領服徭役的民夫去鹹陽，這就是《本紀》所說的“高祖常徭鹹陽”。
在沛縣生活了40多年的劉邦，熟悉的人物除了每日在田間勞作的農夫之外，就是官衙裏出入的各色官員，除了蕭何、曹參等好友之外，他其實一個也看不上。但是僅僅看不起守令和屬吏就能說明他有大誌嗎？答案當然是否定的。自從帶領民夫去關中，來到鹹陽，劉邦才算見過了世麵，了解到世間竟有這麼多他從沒見過的事情。劉邦就像一個從鄉下來到城裏的孩子一般對關中充滿了好奇和向往。在他看來關中才是自己應該待的地方。