“那就試著製定吧，一定要令人容易了解，要考慮到我能做得到的去製定。”漢高帝指示說。
於是，叔孫通出使魯地，征召30餘名諸生。魯地有兩名諸生不肯西行，說道：“您所侍奉的君主先後多達10人，都是靠阿諛奉承來得到寵幸和顯貴。如今天下剛剛安定，死去的人還沒有來得及安葬，傷殘的人尚未能起身行走，又想要製禮作樂。禮樂的產生，要積累上百年的德政，然後才能興起。我不喜歡做您所要做的事。您所要做的事不合於古道，我們不去。您去吧，不要玷汙我們！”
叔孫通聽了這兩個儒生的議論和表白，笑著說：“你們真是鄙陋的儒生，不懂得時事的變化。”
叔孫通帶領從魯地征召的30名儒生取道西行，到達都城櫟陽。然後會同皇帝左右有學術修養的近臣和隨從他的子弟，共有一百餘人，來到野外拉起繩索代表宮室處所，樹立茅草表示君臣尊卑的位次，演習朝會的禮儀。演習了一個多月，叔孫通彙報說：“皇上可以去觀看排練了。”漢高帝前往野外觀看儒生表演朝儀，觀看完畢後說道：“我能做到這些。”於是，下令群臣演習朝會禮儀，準備參加十月歲首的盛大朝會。
漢高帝七年（公元前200年），長樂宮落成，諸侯、群臣都參加十月朝會（漢承秦製，以十月為歲首）。按照叔孫通製定的朝儀，天亮之前，由掌管傳達的謁者主持典禮，引導參加朝會的諸侯、大臣依次進入殿門。廷中排列著戰車、騎兵、步兵和侍衛官員，配備武器，樹立旗幟。然後傳令：“趨（快步走）。”與會的諸侯、大臣們按次序快步登上殿堂，殿下有郎中在台階兩旁侍立，省階上共站有幾百名郎中。功臣、列侯、眾將軍、軍官按次序排列在殿上的西麵，麵向東方；文官丞相以下的官員按次序排列在殿上的東麵，麵向西方。
諸侯、群臣都已登上殿堂，由掌管交際禮儀的大行令設置九個儐相，從上向下傳令，這時皇帝乘坐輦車出房，眾官員舉旗傳呼警戒，由儐相引導諸侯王以下至俸祿六百石級的官吏按次序朝拜皇帝。在官員們依次逐一朝拜皇帝期間，自諸侯王以下的百官，無不因這一等級森嚴的拜見儀式震恐肅敬。朝見皇帝的典禮完畢，盛大的宴會正式開始。為體現皇帝的尊嚴，凡是陪坐在殿上的官員都俯伏著，低垂著頭，不準抬頭東西張望，更不準交頭接耳、談笑風生或大聲喧嘩，按官位高低的次序起立向皇帝敬酒祝福。斟酒九次，謁者便宣告“罷酒”，宴會至此結束。
在整個朝會和宴會過程中，沒有敢於大聲喧嘩而違反禮儀的。於是，漢高帝高興地說：“我今天才知道做皇帝的尊貴了。”於是任命叔孫通為太常，掌管宗廟禮儀，位列朝廷的“九卿”之一，賞賜給他黃金500斤。
叔孫通趁皇帝高興的時候進言說：“諸位弟子、儒生跟隨臣已是很久了，與臣一同製定朝儀，希望陛下能授予他們官職。”
漢高帝任命他們一律為郎官。叔孫通出宮後，把皇帝賞賜給自己的500斤黃金都分賜給儒生。當年曾抱怨過叔孫通的眾儒生們，這時都高興地說：“叔孫先生真是聖人啊，懂得當代的時事和重要事務。”
漢高帝九年，漢高帝調任叔孫通為太子太傅，對皇太子劉盈進行輔佐。高帝駕崩之後，劉盈即皇帝位，是為孝惠皇帝。漢惠帝曾經對叔孫通先生說：“先帝的陵園和寢廟，其他官員都不熟悉。”因此又將叔孫通調任太常職務，讓他製定宗廟的禮儀製度。西漢初年所製定的各項禮儀製度，都是由叔孫通任太常一職時所討論、撰寫的。