伍子胥是楚國人，名員。伍員的父親叫伍奢，是太子建的太傅，即老師。太子建的父親楚平王嫌太子建的生母蔡國人，不願寵愛她，漸漸地，楚平王也疏遠了太子建。楚平王六年（公元前523年），太子建被派往邊疆，守衛邊境。趁太子建不在宮裏，楚平王的寵臣費無忌非常誹謗太子建。這個費無忌因為曾向楚平王獻上秦國女子，受到了楚平王的讚賞。而楚平王與該秦國女子生育了小太子之後，才更加對太子建疏遠冷落。費無忌對楚平王說：“自從我向秦國女子獻給您之後，太子建非常怨恨我，對您也不可能沒有怨恨，君王您可得防備。何況太子建眼下正守衛邊疆，手中有兵，若是外結諸侯，這事就難辦了。”
楚平王大怒，馬上就找來了太子建的太傅伍奢，責怪他教壞了太子建。伍奢知道這是費無忌的無端陷害，便爭辯道：“君王您怎麼可以聽信小人的讒言，而疏離自己的骨肉呢？”
然而費無忌繼續在楚平王麵前攛掇道：“您可得早下決心啊，如果現在不加以製裁，以後就隻剩下後悔了。”
楚平王果真聽信了讒言，先囚禁了伍奢。同時派人去召來太子建，準備殺死他。太子建聽到風聲，趕緊逃亡到了宋國。
伍奢已被囚禁起來了，但費無忌仍擔心伍奢的兩個兒子將來會複仇，便又對楚平王說：“伍奢有兩個兒子，如果不殺死他們，日後必定是楚國的禍患。君王為什麼不以赦免伍奢為誘餌，把他們召來，除掉他們呢？”楚平王覺是有道理，派人提來伍奢，對他說：“倘若你能把兩個兒子召回來，就可以讓你活著，否則必死無疑。”伍奢說：“大兒子伍尚可能會來，但小兒子伍員是不會來的。”“為什麼？”楚平王問。“因為伍尚為人仁義，敢於為節義而死。如果他聽說自己能換來父親的生命，肯定會不顧性命地過來。而伍員機智、勇敢而好謀略，他馬上就能辨別出事實真相，知道一過來就會被擒，所以肯定不會過來。”
楚平王不信，派人去召喚伍奢的兩個兒子：“隻要你們過來，楚平王就赦免你們父親的死罪。”伍尚對伍員說：“如果我聽說了這樣做可以赦免父親而不做，那是不孝；父親被殺害而沒有人報仇，那是無謀；對事情有正確的估計能力並承擔應該做的事，那是明智。你逃走吧，我隻能去送死。”就完，伍尚便去了楚國都城。伍員彎弓搭箭，衝出屋子，對準前來召喚他們的使臣，問：“父親有罪，為什麼還要把他的兒子召去呢？”舉弓便射，嚇得使臣趕緊逃跑。伍員即伍子胥當晚就逃跑。
伍奢和伍尚很快就被楚平王殺害了。
伍子胥決計複仇。在逃離楚國的時候，伍子胥曾對知交申包胥說：“我一定要顛覆楚國！”
伍子胥逃亡的路並不好走，一路上遇到很多困難。他首先逃到了太子建正在避難的宋國，不久因碰上宋國起了內亂，伍子胥就和太子建帶著公子勝逃到了鄭國。鄭定公同情太子建的遭遇，讓他們安居下來。然而，複仇心切的太子建打算與晉國協作，借助晉國的力量滅了鄭國，再利用鄭國的兵力去攻打楚國。這顯然是個非常可怕的冒險舉動。果然，鄭國很快發覺了太子建的計劃，便把太子建誅殺了。伍子胥得知這個凶訊，大驚，急忙帶了公子勝連夜出逃，打算通過楚國與吳國交界處的昭關，逃往吳國。