樂毅的祖先是樂羊，曾任魏文侯的將軍，攻占了中山國，並被魏文侯封在靈壽。樂毅自小賢能，愛好軍事。有人向趙武靈王推薦了樂毅，趙國發生了沙丘之亂後，樂毅就離開了趙國到了魏國。後來又聽說燕國國君燕昭王禮賢下士，恰逢樂毅正好替魏昭王出使燕國，受到了燕昭王盛情挽留，樂毅在一番謙讓和推辭之後留在了燕國，擔任了燕國的亞卿。
此時，齊國日益強大。齊湣王派兵南下，大敗楚國軍隊，殺死楚國大將唐昧；向西鼓動趙、魏、韓三國，使得三國聯合攻打秦國。這時的齊湣王還試圖與秦國分庭抗禮，一開始與秦國爭奪帝號，隨即又取消帝號重新稱王，各諸侯國也紛紛背棄秦國，願意歸附於齊。但齊國勢力的膨脹，也使得各國感受到它的威脅。燕昭王便有了出兵伐齊的念頭。
樂毅進諫燕昭王說：“齊國勢力很強，地大人多，僅靠燕國一國之力不易攻下。若大王非要攻打它，必須聯合趙國、楚國和魏國，我願意為此出使。”燕昭王遂派樂毅出使趙國，與趙惠文王訂下盟約，同時再派使臣去聯合楚國和魏國，再讓趙國出麵，以攻打齊國的種種好處，來誘引秦國加入。由於各諸侯對齊國勢力的凶漲極為警覺，也苦於齊湣王的驕橫殘暴，紛紛表示願意聯合攻打齊國。陣線既已形成，燕昭王於是派樂毅為上將軍，趙惠文王則把相國印授予樂毅。公元前284年，樂毅統領趙、楚、韓、魏、燕五國軍隊，一致向齊國發起進攻，並在濟水（發源於今河南省境內，注入渤海）的西麵打敗了齊國軍隊。大捷之後，除了燕國之外，各諸侯國的軍隊紛紛班師回國，燕國軍隊仍在樂毅的率領下單獨追擊，一直打到齊國的都城臨淄。樂毅率兵進入臨淄後，把齊國的所有寶貴財產和祭祀用的禮器全部運回了燕國。燕昭王非常高興，親自到濟水河畔迎接軍隊的凱旋，並把昌國封給樂毅，樂毅從此便稱昌國君。
燕昭王去世後，燕惠王繼位。齊國大將田單聽說燕惠王與樂毅有嫌隙，便在燕國內部進行離間活動。田單派人四處揚言說：“湣王早就死了，齊國還沒有攻下來的，隻剩下兩座孤城。樂毅很怕惠王殺他，所以不敢回國。因為他以攻打齊國為名，其實是想延長戰爭的時間，等齊國的民心歸順於他時，在齊國稱王。如今，齊國人最怕的是燕國更換主帥，把樂毅調走，那樣的話，即墨城必定被攻破。”燕惠王聽信了這些謠言，派遣大將騎劫來替代樂毅。樂毅知道燕惠王對自己不善，又害怕被殺，隻得離開燕國，投奔了趙國。趙國遂把觀津邑封給了樂毅，樂毅從此又被稱為望諸君。
然而，燕國失去樂毅之後，受田單所設置的詐局蒙蔽，接連失利，喪失了原本已經攻占的土地。燕惠王便開始後悔讓騎劫替代樂毅，也怨恨樂毅投奔趙國。燕惠王還特別擔心趙國有了樂毅，會乘燕國疲憊之機進攻燕國。沒辦法，燕惠王派人前往趙國，送去信件。信件的內容一方麵責備樂毅投奔趙國，另一方麵則表示歉意。燕惠王在信中說：“先王曾把整個國家委托給您，您也為燕國打敗了齊國，這個功勞我不會忘記！如今先王去世，我剛登基，我身邊的人卻誤導了我。我派騎劫代替您率兵，是考慮到您長久地在戰場上風餐露宿，所以才把您調回來請您休整，謀劃國事。您可能也誤聽了別人的言辭，以至產生了對我的隔閡。您這樣做，怎麼報答先王對您的情意呢？”
樂毅讀了燕惠王的信，也很認真地寫了一封回信，委婉而明確地闡釋了自己的觀點：“我聽說賢明的國君不會隨便把俸祿給親信；哪些人功勞大，就獎賞哪些人；隻有那些才能相稱的人，才得到任用。我私下裏曾觀察過先王的做法，覺得他的品行超越了一般君王，才來到燕國侍奉先王。先王對我說過，不惜國力，必須攻打齊國，以報仇雪恨。我便對先王說，如果真要攻打齊國，必須跟天下其它國家聯合，共同對付它，而聯合趙國對燕國最有利。先王認為我有道理，賜予我符節信使南下出使趙國。憑著上天的公道，果然大敗齊國。我聽說賢明的國君，即使建立了功業以後也不會廢棄，所以能留名於青史；有遠見的國君，其名聲可以經久不敗，傳揚後代。先王的功勳不僅壯大了燕國，還可以鼓勵後代。正因為此，我仍然忠於著先王，同時又努力避免身死，以便繼續為燕國出力。我聽說古代的君子，即使與朋友斷交了仍然不會在背後說對方的壞話，忠臣離開本國後依然保持著自己的清白。希望大王相信我。”
燕惠王仔細琢磨了這封信，知道樂毅不會再回燕國了，但作為一位忠臣，即使在趙國，仍然會繼續進行伐齊的事業。他深感樂毅的賢能確實不凡。於是，他讓仍留在燕國的樂毅的兒子樂間接替他的父親，成為昌國君。由此，樂毅也就感覺了燕惠王的真誠。後來，樂毅同、時擔任了燕、趙兩國的客卿，繼續為遏製齊國，壯大燕、趙兩國勢力而辛勞。