西漢初年，匈奴雄據我國北方。其疆域東至內興安嶺，西至天山，北方拓地遠至貝加爾湖，南部攻占了秦始皇時蒙恬所據守的河套地區。匈奴作為好戰的遊牧民族，其社會正處於奴隸社會的上升時期，他們把奴隸叫做“貨”，作為一種財產來對待。與匈奴接壤的河北、山西、陝西等地就成了匈奴掠奪的主要對象，匈奴冒頓（音墨毒）單於不斷派兵入侵西漢邊地，掠奪人口和財富，對漢民族構成了巨大的威脅，漢高祖劉邦曾親率三十萬大軍北伐，結果被困於平城（今山西大同），無功而返。到漢文帝劉恒繼位以後，匈奴的入侵更使漢軍疲於奔命。精勵圖治、奮發圖強的漢文帝常因缺乏能征善戰的大將而愁眉不展，寢食不安。
有一次，漢文帝出巡途中，遇老臣郎中署長馮唐迎立道旁。文帝停輦問道：“老先生家居何處？”馮唐回答：“我老家在陝西鹹陽，後來遷居到山西代縣。”文帝又問他：“那你應該聽說過趙將李齊吧？”馮唐回答：“臣素知李齊驍勇，可是比起廉頗、李牧、那就差遠了。”文帝萬般無奈地說：“可惜我出生已晚。假如現在還有廉頗、李牧這樣的大將，還怕匈奴如此猖狂嗎？”馮唐卻不買文帝的賬，朗聲回答：“陛下果真得到廉頗李牧這樣的大將，也未必會重用！”一向以求賢自詡的漢文帝，被馮唐頂撞得很生氣，他轉身命起駕回宮，把馮唐涼在路上。
文帝回宮中，仔細回味馮唐的話，覺得馮唐那麼一大把年紀，決不會是故意跟自己過不去。可能是話中有話。於是急忙傳令讓馮唐進宮。文帝問馮唐：“你從哪裏看出，我不能重用廉頗、李牧呢？”馮唐回答：“自古以來，凡英明的君主命將出征，必然授以全權，允其見機行事，這樣才能充分發揮他們的才智。雲中太守魏尚，自己出錢犒勞將士，所部將士都肯為其用命，匈奴在其它地方屢屢得手，但在雲中地方卻被打得抱頭鼠竄，這樣的功臣和將才，陛下不但不賞，反而僅僅因為報功時少了6個敵人的首級，就將其下到獄中，象這樣賞太輕、罰太重，縱然廉頗、李牧在世，焉能得到重用！”
漢文帝畢竟是一個創“文景之治”的開明君主。聽了馮唐的話，立刻認識到自己的錯誤。他讓馮唐拿著自己的手令，到獄中放出魏尚，讓魏尚官複原職，仍為雲中郡太守，還加封他為車騎都尉。雲中郡位於現在的內蒙古自治區托克托縣境內。是西漢初年抵禦匈奴入侵的最前沿的軍事要塞。魏尚複出以後，匈奴“懼其威名，再不敢犯邊”。雲中百姓得到“暫時的安寧”。