天安門位於北京城的正中，明永樂十五年（1417年）建，由於建造時完全模仿南京的承天門，故起名承天門，其規模比現在小。清順治八年（1651年）改建後定名天安門，城樓整體建築麵闊為九開間，進深為五開間，重簷六排柱子，前後帶廊，歇山屋頂。天安門以南是大清門（明時稱大明門、民國時稱中華門），天安門、大清門之間為“T”字形廣場。大清門內東西兩側為千步廊，廣場兩側的宮牆外，集中布置有中央各行政機構，東側是宗人府、吏部、戶部、禮部、兵部、刑部、工部以及鴻臚寺、欽天監等，西側有五軍都督府、太常寺及錦衣衛等。
天安門城樓和天安門廣場曾多次進行修繕和改造。
1644年，承天門毀於戰火，第二年，清朝順治帝發布命令，重新修建承天門，6年後竣工，改稱天安門。清末，國家貧弱，對天安門城樓的一次修繕中竟使用英法聯軍火燒圓明園拆下的劣質木材和連一般百姓的民房都不使用的舊楊木，修繕中發現槍彈和炮彈殘跡，有的炮彈上還能看見英文字母。城樓經曆多年戰亂，年久失修，再加上使用了相當數量的殘舊木材，整個建築多處發現鬥拱變形。
民國四年（1915年），對天安門前廣場曾進行過改造，首先拆除了長安左右門，僅剩門闕；拆除了大清門內的東西千步廊，以及東西三座門兩側的宮，打通了天街（天安門大街），將大清門改稱中華門，修砌了中華門至天安門石道。
新中國成立後，對天安門及廣場都進行了修建和改造。
天安門廣場進行第一次重大建設時期是從開國大典到 1958年 5月 1日人民英雄紀念碑建成。1949年北平解放後，為了迎接開國大典，市民參加義務勞動，除草、平整土地、清除垃圾，盡最大努力修複環境。到 10月 1日前夕，天安門廣場已經非常幹淨了，旗杆也樹了起來。1949年 9月 30日，全國政協第一屆全體會議決定，在天安門廣場修建新中國第一座重大紀念性建築──人民英雄紀念碑。紀念碑坐落在天安門廣場的中軸線上，距天安門和正陽門城樓各 400米。紀念碑落成後，原來兩側的紅牆及中華門拆了。天安門廣場的第二次重大建設發生在 1958年至 1959年，建設內容是在天安門西側建人民大會堂，在天安門東側建曆史博物館，廣場由原來的11萬平方米擴大到 40萬平方米。天安門廣場成了每年“五一”“十一”大型慶祝活動的場所。1958年的 10月 1日即將到來時，為籌備慶祝第二年的新中國成立十周年，黨中央政治局擴大會議決定，大規模擴建天安門廣場，拓寬長安銜，興建十大建築。第三次重大建設是在 1976年 9月毛主席逝世後，這次建設的主題就是修建毛主席紀念堂。
天安門城樓重建工程是在 1969年 12月 15日正式開工，到 1970年4月 7日全部竣工，整個工期隻用了 112天。在拆除舊城樓中，發現城樓中央脊瓦裏邊的木盒中裝有金元寶、朱砂、紅寶石等物，還發現6枚炮彈……重修後的天安門城樓比原來“長高”87厘米，這是因為天安門地基多年下沉，根據史料記載，可以說這時的天安門才真正恢複了原始的高度。根據史料記載，中央和全國 21個省市的 216個單位和部門參與了工程的設計、施工，現場施工高峰時達到 2700人。
如今的天安門廣場已成為人民的廣場。