在古代，下對上或同輩間相稱都用“足下”這個敬辭。如《戰國策·秦策二》記載：“原為足下掃室布席，幸無我逐也（不逐我）。”說明“足下”是尊敬對方的敬辭。
這樣的例子還有許多。如樂毅《報燕惠王書》：“恐傷先王之明，有害足下之義，故遁逃走趙。”意思是說：擔心損害了先王英明的形象，破壞了您仁義的名聲，所以逃到趙國。《史記·秦始皇本紀》：“閻樂前即二世，數曰：‘足下驕恣，誅殺無道，天下共畔足下，足下其自為計。’”意思是：閻樂上前走近秦二世胡亥，批評胡亥說：“您傲慢任性，隨便亂殺人，天下人都背叛您了，請您自己想一想。”《史記·項羽本紀》：“張良謝曰：‘……謹使良奉白璧一雙，再獻大王足下；玉鬥一雙，再拜奉大將軍足下。’”上麵是臣子對君王尊稱為“足下”的例子。
戰國以後，“足下”就不隻是限於臣子對君王，也可以用於同輩間的互相稱呼。如唐朝皮日休《移元征君書》載有：“果行其道，罄南山之竹，不足以書足下之功，窮百穀之波，不足以注足下之善。”這是皮日休為勸進一個非常有能力卻歸隱山林的朋友，希望他出來為世人服務的書信。
《三國演義》第四十五回記載了蔣幹和周瑜的一段對話，說的是蔣幹為曹操做說客，駕一隻小舟到周瑜寨中，周瑜正在帳中議事，聽說蔣幹到，已知來意。見麵就說，你來為曹操做說客來了。“幹愕然曰：‘吾久別足下，特來敘舊，奈何疑我做說客也？’瑜笑曰：‘吾雖不及師曠之聰，聞弦歌而知雅意。’幹曰：‘足下待故人如此，便請告退。’瑜笑而挽其臂曰：‘吾但恐兄為曹氏做說客耳。既無此心，何速去也？’遂同入帳。”
因此，不管是下位對上位，或者是同輩間相稱，“足下”都是帶有敬意。那麼，為什麼用“足下”尊稱對方呢？
在春秋時代，晉國的晉獻公因寵愛驪姬，導致太子申自殺身亡，另外兩個兒子重耳（文公）和夷吾（惠公）也放逐出國。重耳在外流亡十九年，他到各國拜訪並尋求幫助。劉敬叔《異苑》卷十上記載，他帶著隨從翻山越嶺、長途奔波，一行人饑寒交迫終於到達了衛國，沒想到衛文公卻拒不見麵。此時，重耳因長期勞累、營養不良，染了風寒，發高燒並囈語著想喝一碗肉湯。於是，忠心耿耿的介子推便割下自己大腿上的肉，煮了一碗熱騰騰的肉湯，重耳喝了之後，竟然不藥而愈。一行人再繼續前往齊國，終於獲得齊桓公的幫助，結束十九年的流亡生活，得以重返晉國，他就是曆史上有名的晉文公。
關於重耳回國，還有一種說法是，秦穆公發兵護送回國，被立為晉君。
晉文公掌理朝政後，即論功行賞。看到眾人爭相邀功的嘴臉，介子推非常厭惡，失望之餘便帶著母親隱居綿上（今山西介休東南）山中。後來經人提醒，晉文公想起了介子推的恩澤，急忙派人四處尋找他，但介子推已經淡泊名利，無論如何都不願下山受封賞。
劉敬叔《異苑》卷十記載：“介子推逃祿隱跡，抱樹燒死。文公拊（fǔ，拍）木哀嗟，伐而製屐。每懷割股之功，俯視其屐曰：‘悲乎，足下！’足下之稱，將起於此。”
這段曆史是：有人向晉文公獻策，如果放火燒山就會逼他下山，不料火熄滅後，眾人不但不見介子推跑下山來，卻在滿山灰燼中，找到了介子推和母親抱著一棵樹被活活燒死的情景。晉文公不僅傷心欲絕，痛悔不已，厚葬了介子推母子，還將這棵樹砍下來，做了一雙木屐，每當他穿著這雙鞋，就會想起那段在外流亡患難與共的往事，晉文公即不由悲歎：“悲乎，足下！”
“足下”一詞，是因這個典故而來，取其睹物思人，感念昔日恩情，進而衍生出對朋友的敬稱之意。
這段曆史還有另一種說法：晉文公等在返國渡河時，介子推見狐偃向重耳邀功，羞與為伍，不告而別。重耳即位後，論功行賞時被遺漏，為自矢清白，和老母隱居山中，至死不與文公相見。文公乃環山立限，作為他的封地，號曰介山。
現在上下級之間、朋友之間相互尊敬和客氣沒有必要使用“足下”一詞，但相互信任、相互尊敬、真誠合作這是最大的尊敬。