《辭海》解釋“駙”為：“副馬。見《說文·馬部》。段玉裁注：‘副者貳也……非正駕車皆為副馬。’《文選·張衡·東京賦》：‘駙承華之蒲梢。’薛綜注：‘駙，副馬也。’”漢武帝時設置駙（副）馬都尉，掌握副車之馬，原為近侍官之一種。魏晉以後，帝王的女婿照例加此稱號，簡稱駙馬，後即用稱帝婿，清代稱額駙。
“駙馬”，指的是中國古代皇帝的女婿、公主的丈夫。但是，它的典故是出自何處呢？
《漢書·百官公卿表》上載：“馬都尉，掌駙馬，武帝設置。”顏師古注：“駙，副馬也，非正駕車，皆為副馬。”所以“駙”指的是馬，三匹馬拉一輛車，左右兩邊的馬稱為“駙”。而“駙馬”最初隻是一個官名，其全稱是“駙馬都尉”，是漢武帝開始設置的。其主要職責是掌管帝王隨從車輛馬匹的人，年俸兩千石，一般由皇室、外戚及王公子弟擔任，是一種近侍官。
三國時，魏國玄學家何晏娶了金鄉公主，魏文帝授其為駙馬都尉；後來晉朝杜預娶晉宣帝之女安陸公主，王濟娶晉文帝之女常山公主，也都授駙馬都尉。魏晉之後，皇帝的女婿照例都授予駙馬都尉官職，簡稱“駙馬”。不僅漢族如此，就是遼、金等國的帝婿也稱為“駙馬都尉”。《遼史·百官誌》記述：“駙馬都尉府掌公主帳宅之事。”不過，明清以前，駙馬的官階並不高，金時駙馬都尉僅為正四品。到了清朝，駙馬稱為“額駙”，地位才顯赫起來。
從此以後，駙馬都尉專門授給皇帝的女婿，但皇帝的女婿實際上並不會去管副車的事，也就成了虛銜稱號。所以駙馬已不再是一個實際的官職，而是成為皇帝女婿的代稱了。
其實，中國古代帝王的女婿除了稱駙馬外，又稱帝婿、國婿、主婿等。
關於駙馬的由來，民間流傳著這樣一段傳說可以參考：楚漢相爭時期，漢高祖劉邦在與楚霸王項羽轉戰疆場的歲月裏，專門坐在一輛由兩人駕駛的馬車，指揮戰鬥。馬車上共有三個座位，前麵設兩個座位，為車夫所坐，後麵為劉邦所坐，駕駛馬車的車夫分為“正馬”與“副馬”，一正一副，輪流駕駛馬車。
有一日，劉邦與項羽在豐縣與沛縣搭界處鏖戰，激戰三天三夜，最後，劉邦大敗，落荒而逃。項羽窮追不舍。此時，劉邦左右隻剩下了一個車夫和十幾名將士，眼看項羽的兵馬就要追趕上，這時，正馬不幸被亂箭射中，副馬隨即頂替了正馬的位子，駕駛馬車繼續向前奔跑。在這危急關頭，一個車夫頓生一計，他把自己的紅袍脫下，與劉邦的黃袍對換了，馬車行至一拐彎處時，劉邦從馬車上跳了下來，車夫繼續揮舞馬鞭，向前方奔去。
項羽的將士，一直把穿黃袍的當作劉邦，拚命追趕，當趕上馬車時，車上已空無一人，隻留下了一件黃袍，原來車夫在另一拐彎的地方也跳車逃跑了。
後來，劉邦做了皇帝，為了報答副馬的救命之恩，到處張貼皇榜尋找副馬。副馬找到後，官封都尉，劉邦將小女許配於他，人稱“副馬都尉”，因“副馬”不雅，人們便喚成“駙馬都尉”。後來，人們把“都尉”二字也去掉了，簡稱“駙馬”，自此，駙馬便成了曆代皇婿的代稱了。