唐李白寫的《長幹行》是一首愛情敘事詩，描寫兩個人從天真爛漫的童年到成年後結婚，婚後丈夫遠離後深深的思念之情。這首詩將初嫁時的羞澀、新婚的喜悅和堅貞不渝的愛情寫得十分細膩生動。由於這首詩膾炙人口的詩句，就有了“青梅竹馬，兩小無猜”語句，也就有了童年相好而成人後結為夫妻的“青梅竹馬”成語。也出現了“竹馬”一詞。
《長幹行》開始就寫到：“妾發初覆額，折花門前劇。郎騎竹馬來，繞床弄青梅。”成語“青梅竹馬”就是由此詩而來，其中“竹馬”指的是一種兒童玩具，多以竹竿製成，小孩夾在胯下充作馬騎。這裏的“劇”指遊戲。“床”一作“井”。這段詩描寫的是：妾的頭發剛剛覆蓋前額的時候，正在門前折花玩耍，恰逢你騎著竹馬來到。你騎著竹馬，我拿著青梅，繞著井的圍欄外遊戲。
再如《後漢書·郭伋傳》：“郭伋始至行部，到西河美稷，有童兒數百，各騎竹馬，於道次迎拜。”這是說：郭伋剛到巡行部署上任時，到達西河郡美稷縣時，有幾百名兒童，每人騎著用竹子做的馬，在道路旁邊跪拜迎接。
後來在“竹馬”的遊戲中，又逐漸融入一些傳統戲曲、民謠小調、服飾、舞蹈等表演，“竹馬”也發展成另一種民間歌舞，就是在民俗文藝活動或節慶遊樂中常見的一種表演節目。那麼，為什麼又把竹馬稱為“跑竹馬”呢？
“竹馬”是用竹篾和布紮成馬（或驢）型骨架，分馬頭馬尾兩部分，中間是空的，表演者套進竹馬中作騎馬狀，再與搭檔穿插各式技藝表演，隨著樂器伴奏，表演者邊歌邊舞，洋溢著熱鬧歡樂的氣氛。竹馬又有“跑馬燈”、“馬燈調”、“竹馬燈”等俗稱。
“竹馬”流傳久遠，演出生動活潑有趣，更融合了各地方的風俗民情，是極具地方鄉土特色的民俗文藝活動。據載唐代皇宮就有竹馬舞的娛樂表演，如唐杜牧《杜秋娘》詩：“漸拋竹馬劇，稍出舞雞奇。”宋《東京夢華錄》則記載了元宵佳節的“社火”活動中，也有竹馬兒、小兒竹馬、踏蹺竹馬等節目演出。元代雜劇《追韓信》中也穿插了竹馬，到了明代“竹馬”就更盛行了，《雙金榜》劇本裏就安排了跑竹馬的演出。至清代，《平和縣誌》上載：“歲時元日，諸少年裝束獅猊、八仙、竹馬等戲，踵門呼舞，鳴金擊鼓，喧鬧異常。”
“竹馬”的特點是，舞者上半身要表演騎馬者在馬上的各種姿態神態、表情，下半身要模仿馬的各種動作，要舞出人、馬完全不同的旋律、特點及性格。馬上的人作催馬馳騁姿態，而跑馬姿勢有前踢、後蹬、失蹄和蹲步，時而急馳，時而緩行，細膩的舞姿，惟妙惟肖，變化無窮。其內容大都以曆史故事或地方戲曲為主，常見的劇目有《昭君出塞》、《狀元遊街》、《三打祝家莊》等。“竹馬”的表演講究趣味，人數可多可少，還有各種不同的陣法，如“十字陣”、“文武葫蘆”、“長蛇陣”、“龍擺尾”等。
跑竹馬最突出的表現就是“跑”馬，所以才又稱為“跑竹馬”。
現在，又動手又動腦的電子玩具、組裝玩具的普及，給兒童帶來了多種興趣的愛好，但是這些玩具在兒童體質上的發展仍有不足，傳統的跑竹馬、跳繩、跳猴皮筋等大眾化的文體節目應該繼承，這不僅能鍛煉身體，促進發育，而且能夠鍛煉、增進兒童的交際能力。