“皇帝”一詞始自秦始皇。之前在上古帝王的稱謂有皇、帝、王，如“三皇”、“五帝”、周文王、周武王等。漢朝蔡邕《獨斷》曰：“上古天子：庖犧氏、神農氏稱皇；堯、舜稱帝；夏、商、周稱王。”在《爾雅·釋詁》上解釋：“林、烝、天、帝、皇、王、後、辟、公、侯，君也。”《說文解字》解釋：“帝，諦（細察、詳審）也，王天下之號也。”
“三皇”、“五帝”最早出現在《周禮·春官·外史》書中記載：“外史掌書外令、掌四方之誌，掌三皇五帝之書。”
據學者考查證實，中國古文明曆史確實存在“三皇”、“五帝”時期，但“三皇”、“五帝”在史書中有各種不同的說法。
“三皇”，傳說中的遠古帝王。有六種說法。（1）天皇、地皇、泰皇。（《史記·秦始皇本紀》）；（2）天皇、地皇、人皇。（《史記·補三皇本紀》引《河圖》、《三五曆》）；（3）伏羲、女媧、神農。（《風俗通義·皇霸篇》引《春秋緯運鬥樞》）；（4）伏羲、神農、祝融（《白虎通》）；（5）伏羲、神農、共工（《通鑒外紀》）；（6）燧人、伏羲、神農（《風俗通義·皇霸篇》引《禮緯含文嘉》）。實際都是象征性的人物。最後一說反映了中國原始社會經濟發展情況。
“五帝”，上古帝王，中國原始社會末期部落或部落聯盟的領袖。有三種說法：（1）黃帝、顓頊、帝嚳、唐堯、虞舜（《史記·五帝本紀》）；（2）太皞（伏羲）、炎帝（神農）、黃帝、少皞、顓頊（《禮記·月令》）；（3）少昊（皞）、顓頊、高辛（帝嚳）、唐堯、虞舜（《尚書序》）。
“三皇五帝”稟承天意奉行王道，以德行教化人民，不僅深受人民愛戴，其德業更為曆代君王治理天下的典範，對人類社會文明的發展進步有很大的貢獻。
西周時，周王被稱為天子。古人有句話叫做皇權天授，意思是帝王秉承天意治理天下，所以帝王為上天的兒子，故稱為“天子”。如《禮記·曲禮下》：“君天下曰天子。”漢朝班固《白虎通·爵》載有：“何以言皇亦稱天子也？以言其天覆地載俱王天下也。”
《幼學瓊林·朝廷類》：“天子，天下之主。”所以，在周王朝以前的帝王不管是稱皇、帝、王或天子，都還沒有把君王稱作“皇帝”。那麼，把君王稱為“皇帝”是從何時開始的呢？
曆史上將“皇帝”作為君王正式的稱號，是由秦王嬴政開始。
秦王嬴政滅了六國，統一天下。秦王認為自己平定天下，“王”的稱號並不足以彰顯他的豐功偉業，自已德過三皇，功高五帝，決定去“泰”存“皇”，采用上古帝位的稱號，把上古最尊貴的神與人之“三皇”、“五帝”的稱號，合而為一，稱為“皇帝”。由此可知，秦始皇自稱為“皇帝”是源自於“三皇”、“五帝”。自此，秦王嬴政成為中國曆史上第一個“皇帝”。